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如何处理声纳串扰
我们的机器人具有12个圆形声纳传感器的圆形阵列，如下所示： 该声纳传感器本身是相当不错的。我们使用低通滤波器来处理噪声，读数似乎非常准确。但是，当机器人遇到平坦的表面（如墙）时，会发生奇怪的事情。声纳没有显示会指示墙壁的读数，而是看起来像是弯曲的表面。 下图是在机器人面对墙壁时绘制的。与红色直线相比，看到蓝色曲线。红线是通过使用摄像头检测墙壁而产生的，蓝线显示过滤后的声纳读数。 我们认为，此错误是由于串扰引起的，在该串扰中，一个声纳传感器的脉冲以一定角度从墙壁弹起，并被另一个传感器接收。这是一个系统性的错误，因此我们无法像对待噪音一样真正地处理它。有解决方案可以纠正吗？