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为足球机器人编写旋转控制器的正确方法是什么？
想象一下为一个三轮足球机器人编程。您将使用哪种类型的控制器来旋转它？P？PID？ 该控制器的目标是使机器人以规定的角度（0度）站立，并在用手或其他机器人旋转时使其转回原位。 我为机器人使用步进电机，而不是伺服器，因此需要在软件中实现！ 我已经写了一个样本P型控制器，并且运行相当好。但我想尽可能改善它。代码如下： void spinSpeed(int devidedValue, int addedValue, int correction) { if(degree<correction && degree>-correction) { motorSpeed = 0; } else { if(degree > 0) { motorSpeed = ((degree)/(devidedValue) + (addedValue)); } else { motorSpeed = ((degree)/(devidedValue) - (addedValue)); } } } correction是一个范围，其中机器人没有运动。 degree是从指南针返回的-127到128之间的数字。 motorSpeed是应用于PWM的0到255之间的数字。