如何处理控制系统的前置滤波器中的负极（不稳定）？

因此，在回答如何为一阶时滞系统设计PI控制器时 （问题在此处）

这是控制系统的闭环方程：

$$G_C(s) = \frac{\frac{K}{T}(1-sT)(s)} { s^3 + (\frac{1}{T} + a - KK_p)s^2 + (\frac{a}{T} + \frac{KK_P}{T} +K_I)s+\frac{KK_I}{T}}$$

问题：当滤波器不稳定时，如何处理闭环传递函数中分子的归一化？（飞机的RH上的极点）

通常，您在控制器之前引入一个过滤器，该过滤器可以：

$$\frac{1} {\frac{K}{T} (1-sT)(s)}$$

归一化分子

但是由于以下术语，过滤器本身是不稳定的：

对于阶跃响应来说是不稳定的，这将根本无法实现系统。

$$\frac{1}{(1-sT)}$$

我想到的一种处理方法是将其乘以其复共轭

$$\frac{(1+sT)} {(1+sT)}$$

但我不确定它的优点。

通常，为了稳定系统，无论多么复杂，如果您具有传递功能 $G(s)$，您将介绍一个具有新功能的反馈回路 $F(s)$。

使用添加的新系统编写闭环传递函数 $F(s)$，然后找到 $F(s)$为了使新系统稳定。这就像任何控制手册中的第一个练习，以提供一个通过负反馈来稳定系统的示例。

请查阅绪方提供的有关控制工程的书作为参考。