Arnold Tustin首先在哪里引入双线性变换？

众所周知，双线性变换也称为Tustin方法。据我所知，Arnold Tustin确实将这个想法引入了控制系统文献中，因此名称不只是斯蒂格勒定律的一个例子。例如，我设法找到以下参考：

英国的Tustin开发了用于时间序列模型的双线性变换，而Oldenbourg和Sartorius也使用差分方程对此类系统进行建模。$[1]$

目前尚不清楚他是在什么地方首次提出这个想法的，即使是在浏览其出版物的标题时也是如此。我猜想它后来只会被称为双线性变换，因此他可能没有使用该术语。我想读一下他对这项技术的阐述。有人知道他第一次出版吗？

1. Bissel，CC 自动控制的历史。链接。

即使找不到合适的目录，我还是订购了由Tustin 编辑的论文的原始书（即自动和手动控制），但认为他可能包含了一些相关内容。直接源不在那里，但是在BM Brown的论文《有限差分算子在线性系统中的应用》中，给出了以下引用：

其中最简单的[在有理分数的形式近似]已衍生特设通过。等于运算符2的时间序列 $Tustin^6$

$${2\over{\delta}} \space {1 - E^{-1} \over {1 + E^{-1}}}$$

这可以写成

$${2\over{\delta}} {E - 1 \over{ E + 1 }} \space = \space {1\over{\delta}} {\Delta \over { 1 + 1/2 \Delta} } \space = \space {1\over{\delta}} (\Delta - 1/2 \Delta^2 + 1/4 \Delta^3 - \space \ldots \space)$$

看起来像双线性变换。实际参考有点模糊，

阿诺·塔斯汀是我的大叔。如果有人能给我快速解释双线性变换（也称为Tustin方法），我将不胜感激。不幸的是，我不是数学家，所以无法真正理解Wikipedia上的解释。我希望有人能告诉我该计算为何重要，是否仍在使用以及用于什么目的。