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我认为问题不在于船上的人（人）是否具有签证。是否有签证与签证完全无关，除非要通过海关检查是否允许您入境。所有货物，船只本身以及船上人员，即使拥有美国护照，也必须办理海关手续。
没有清关的船只通常遵循严格的规则。因国家而异。允许船只通过属于另一个国家的海域以减少其行驶距离，或在需要时在港口等候。当进入国外水域时，在通关之前，船只通常会悬挂黄色和黑色的隔离标志。它应直接进入入境口岸以通关，只有船长才能上岸。如果您有无法清关的乘客，那么您的整条船可能会受到限制，并且这些乘客将被禁止上岸（除非您将他们作为偷渡者移交给海关）。办理登机手续后，即使您的船不通畅，您仍然应该能够装卸其他人员和货物并购买用品。海关应告诉您您可以做什么。
因此，您的问题是，未清关的船只能否在外国水域中停泊。那么答案取决于国家。在美国，除了紧急情况或需要办理登机手续外，答案是否定的。
对于美国，不考虑紧急情况：
在您清除海关之前，除非您在那里办理登机手续，否则不合法锚定，系上码头或系上浮标。除非提供对接协助，否则只有船长可以离开船，直到办理登机手续为止。
资料来源：http : //www.nwboatinfo.com/customs.html
这个网站：http : //boating.ncf.ca/usborder.html说的差不多。
法律取决于情况。OP指定游艇和“帆船”和“过夜”。在这种情况下，这是惯例，是“无罪通过”的一部分。
停泊在离海岸10英里以外的地方过夜的帆船与未经许可进入波士顿湾的导弹巡洋舰是不同的。
即使在没有所有人签证的情况下进入狭窄的港口，也不一定会使您陷入困境。津贴视情况而定。海洋法律和习俗把安全放在了非常重要的位置，总的来说，这是常识。
您是否在美国领海内受到美国法律的约束？当然，按定义，因为这就是“领水”的意思。船上的每个人是否都必须持有签证或同等学历才能过夜。绝对不。
以上是我确定的。我会走的更远，但不确定。即使在进入港口的游轮上，我也认为依法不离船的人也不需要签证。外国海军舰船也在进行国事访问（或紧急情况）-我相当有信心同样适用。
一旦飞船进入美国领海，无论出于何种原因，必须立即通知美国海关和边境保护局，并与所有登船者一起对该船进行检查。它及其乘客都必须遵守美国法律，包括移民法，而那些在前往美国旅行之前必须获得事先批准（ESTA，签证）的人必须这样做。
根据19 CFR 4.2，从国外港口或地点抵达美国的小型游乐船只的经营人，包括任何曾经到过徘徊的船只或在领海以外收到货物的船只，都必须立即向CBP报告。 （请参阅19 USC 1433）。
船长报告他们到达最近的海关设施或局长规定的其他地方。这些报告在游船报告系统中进行跟踪。根据8 CFR 235.1，当港口开放供检查时，必须亲自向美国入境口岸的CBP官员提出合法进入美国的申请。
报告要求
CBP已在总部外办事处指定了特定的报告地点，在划船季节人员配备齐全，以供游船报告其到达并由CBP检查。船长必须通过电话向CBP报告，并被引导到最近的入境口岸以满足面对面的要求，或者与船上的乘客一起报告到最近的指定报告地点进行检查。
向CBP面对面报告的例外情况
替代检查系统（AIS）满足船员的法律要求，即根据8 CFR 235.1进行面对面检查，但船员必须仍在抵达时致电19 USC 1433。
指定报告地点的面对面检查有四个例外：NEXUS，加拿大边境船着陆许可证（I-68），外围区域报告站（OARS）和小船报告系统（SVRS）。参与任何计划并不排除应美国海关和边境保护局要求提供实物报告的要求。
离开美国港口进入国际水域或外国水域而未在外国港口停靠的任何小型游乐船只均不能满足国外出发的要求。因此，某些渔船，无处航行或从美国港口驶出而未致电外国港口或地方而返回的任何船舶并未离开美国