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设备倾斜时加速
我目前正在研究使用始终在线的3D加速度计（使用刻度+ -2g）和3D陀螺仪（使用刻度+ -250g）-传感器的设备。 我可以读取每个可能的向量（X，Y，Z）及其加速度（g's）和角速率（dps）以及设备当前所在的角度。但是我的问题是，当设备处于倾斜状态（无倾斜时为0g）时，加速度取决于当前设备的角度，介于（向下）0g->-1g或介于（向上）0g-> 1g之间。下面是希望清除想法的图片。 该设备将位于汽车中，并应在汽车减速（制动）时测量加速度。但是，如果设备已经处于倾斜状态，则加速度计将测量倾斜引起的某些加速度，这使得很难分辨设备是否确实具有某种加速度，或者仅仅是倾斜导致了加速度。 当设备没有倾斜并且在平坦表面上时，X和Y轴产生0g，Z轴产生1g。如果向上倾斜，则倾斜会使X轴的读数接近1g，向下倾斜，则使-1g读数。当设备与原始位置成90 *度时达到+ -1g 我一直在思考如何消除倾斜引起的加速度，而仅测量设备的实际加速度，但是无法利用我可以产生的以下数据来解决该问题。 基本上，我认为即使传感器像图片一样倾斜，我也只能测量X轴加速度（图片）。 希望由于我的英语能力以及我尝试解释我的问题的方式，这个消息不会太难理解。