Questions tagged «magnetometer»

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设备倾斜时加速
我目前正在研究使用始终在线的3D加速度计(使用刻度+ -2g)和3D陀螺仪(使用刻度+ -250g)-传感器的设备。 我可以读取每个可能的向量(X,Y,Z)及其加速度(g's)和角速率(dps)以及设备当前所在的角度。但是我的问题是,当设备处于倾斜状态(无倾斜时为0g)时,加速度取决于当前设备的角度,介于(向下)0g->-1g或介于(向上)0g-> 1g之间。下面是希望清除想法的图片。 该设备将位于汽车中,并应在汽车减速(制动)时测量加速度。但是,如果设备已经处于倾斜状态,则加速度计将测量倾斜引起的某些加速度,这使得很难分辨设备是否确实具有某种加速度,或者仅仅是倾斜导致了加速度。 当设备没有倾斜并且在平坦表面上时,X和Y轴产生0g,Z轴产生1g。如果向上倾斜,则倾斜会使X轴的读数接近1g,向下倾斜,则使-1g读数。当设备与原始位置成90 *度时达到+ -1g 我一直在思考如何消除倾斜引起的加速度,而仅测量设备的实际加速度,但是无法利用我可以产生的以下数据来解决该问题。 基本上,我认为即使传感器像图片一样倾斜,我也只能测量X轴加速度(图片)。 希望由于我的英语能力以及我尝试解释我的问题的方式,这个消息不会太难理解。

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连续线性加速度下的AHRS算法
我尝试了几种算法来获得连续线性加速度和振动(小于0.4g,频率小于10HZ)下的俯仰,侧倾和偏航。它们均未提供良好的结果,因为读数可能漂移或受线性加速度的影响太大。我要实现的是,当外部加速度小于+ -0.4g时,俯仰和横滚的误差应小于+ -1deg。 我已经尝试过这些算法: 麦格威克算法。当Beta增益设置得很高时,收敛速度很快,但是角度更容易受到线性加速度的影响。我将其调低,并将线性加速度下的误差降低至+ -0.5deg。但是,如果振动是连续的,则读数将漂移,并且需要很长时间才能收敛到真实值。这是有道理的,因为在线性加速度下,陀螺仪受到更多的信任,并且计算出的角度随着陀螺仪积分的漂移而漂移。 Mahony的算法。与Madgwick的相反,无论我为Ki和Kp使用什么值,它都不会漂移。但是,它始终受线性加速度的影响。(误差大于+ -6deg) 传统卡尔曼滤波器。在调整那些巨大的R和Q向量上已经花费了很多时间。到目前为止,它具有与Mahony相同的性能。 我正在使用剃刀IMU。我知道使用廉价的传感器不可能获得与这一传感器相同的结果。 还有更多类似UKF的选项,但是很难理解或实施。 任何建议都欢迎。
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