Questions tagged «magnetometer»

我目前正在研究使用始终在线的3D加速度计（使用刻度+ -2g）和3D陀螺仪（使用刻度+ -250g）-传感器的设备。 我可以读取每个可能的向量（X，Y，Z）及其加速度（g's）和角速率（dps）以及设备当前所在的角度。但是我的问题是，当设备处于倾斜状态（无倾斜时为0g）时，加速度取决于当前设备的角度，介于（向下）0g->-1g或介于（向上）0g-> 1g之间。下面是希望清除想法的图片。 该设备将位于汽车中，并应在汽车减速（制动）时测量加速度。但是，如果设备已经处于倾斜状态，则加速度计将测量倾斜引起的某些加速度，这使得很难分辨设备是否确实具有某种加速度，或者仅仅是倾斜导致了加速度。 当设备没有倾斜并且在平坦表面上时，X和Y轴产生0g，Z轴产生1g。如果向上倾斜，则倾斜会使X轴的读数接近1g，向下倾斜，则使-1g读数。当设备与原始位置成90 *度时达到+ -1g 我一直在思考如何消除倾斜引起的加速度，而仅测量设备的实际加速度，但是无法利用我可以产生的以下数据来解决该问题。 基本上，我认为即使传感器像图片一样倾斜，我也只能测量X轴加速度（图片）。 希望由于我的英语能力以及我尝试解释我的问题的方式，这个消息不会太难理解。

13 accelerometer  math  physics  gyroscope  magnetometer 

我尝试了几种算法来获得连续线性加速度和振动（小于0.4g，频率小于10HZ）下的俯仰，侧倾和偏航。它们均未提供良好的结果，因为读数可能漂移或受线性加速度的影响太大。我要实现的是，当外部加速度小于+ -0.4g时，俯仰和横滚的误差应小于+ -1deg。 我已经尝试过这些算法： 麦格威克算法。当Beta增益设置得很高时，收敛速度很快，但是角度更容易受到线性加速度的影响。我将其调低，并将线性加速度下的误差降低至+ -0.5deg。但是，如果振动是连续的，则读数将漂移，并且需要很长时间才能收敛到真实值。这是有道理的，因为在线性加速度下，陀螺仪受到更多的信任，并且计算出的角度随着陀螺仪积分的漂移而漂移。 Mahony的算法。与Madgwick的相反，无论我为Ki和Kp使用什么值，它都不会漂移。但是，它始终受线性加速度的影响。（误差大于+ -6deg） 传统卡尔曼滤波器。在调整那些巨大的R和Q向量上已经花费了很多时间。到目前为止，它具有与Mahony相同的性能。 我正在使用剃刀IMU。我知道使用廉价的传感器不可能获得与这一传感器相同的结果。 还有更多类似UKF的选项，但是很难理解或实施。 任何建议都欢迎。

9 accelerometer  gyro  imu  algorithm  magnetometer