如何稳定四轴飞行器

今天是我的四轴飞行器的第一次“飞行”。我正在使用Turnigy Talon v2框架的Crius AIOP v2上运行megapirate。

我只碰了遥控器上的油门杆，没别的。当我感觉到四旋翼飞机即将起飞时，我将油门推得更近一点，四旋翼飞机摆动了2到3次，然后刚刚翻转过来，降落在螺旋桨上。

因此，我摔断了2个道具，我的框架感觉有点松动，我可能不得不拧紧螺丝（我希望...）。如何调整软件，使其在起飞后能很好地稳定？

编辑：
我不知道这是真正的振荡还是只是随机的气流使其不稳定。昨天我又做了一些测试，这还算不错（即使我崩溃了几次）。这次确实很振荡，但是外面风很大，毕竟四旋翼飞机设法稳定了。因此，我可能不得不调整我的PID，并找到一种方法来避免崩溃。

编辑2：经过一些PID调整后，我设法很好地稳定了四轴飞行器，但它仍在振荡。我想我必须稍微改变这些值才能获得完美的稳定性。

quadcopter stability

— mimipc
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好吧，这高度依赖于软件本身。如果您的直升机没有附带说明，那么您的时间很艰难。我们做到了，它仍然崩溃了1/3次。

— Josh Vander Hook 2013年

听起来好像您的电线交叉了，但是我们需要更多信息才能确定。我记得曾经有人告诉我，他们在连接电动机时必须非常小心，否则会发生翻转。

— Mark Booth

我也是这么想的，因为当它开始倾斜时，可能是因为使用了错误的电机将其放回正确的位置。因此，我拿走了道具，将四边形保持在空中，当我将其倾斜时，似乎电动机转得更快是个好习惯，所以很难说。而且我遵循了QuadPi四轴飞行器的超级海盗船指南：（LFW-> D2，RBW-> D3，RFC-> D5，LBC-> D6）。电机以正确的方式旋转（我必须用编程卡将某些电调换向）。我会做更多测试，但是很难告诉……

— mimipc

“振荡2或3次”听起来好像是过度校正的问题。也许您只需要调整一些反馈参数？

— Ilmari Karonen

随意回答自己的问题，并提供提高稳定性的详细信息。我敢肯定，很多人在第一次驾驶自己的四轴飞行器时都希望避免破坏自己的道具。

— Mark Booth

Answers:

更大的问题的答案是，在对任何具有自我伤害能力的车辆进行初始测试时，应充分加以约束，直到您对它可以得到控制为止。

对于四轴飞行器，这需要将一些绳子绑在角上，留出足够的松弛度，以便可以升起6至12英寸，但没有足够的松弛度以使其翻转。

完成此操作后，您将可以不受惩罚地进行测试和故障排除。害怕进行测试是最快的方法，它不执行任何测试并且什么也不做。

如果您怀疑应归咎于随机的气流，则可以尝试从铁丝网上起飞而不是从坚固的表面起飞。尝试有意地交换电动机极性，以查看其如何影响行为。您可以在受控环境中运行以了解系统参数的每个实验都将帮助您解决以后出现的更复杂的控制问题。

— 伊恩
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感谢您的精彩回答。我当时正在考虑出于测试目的限制我的四轴飞行器，让它仅在一个轴上翻转，而另一轴连接到两个实心块上。

— mimipc

绝对。您现在可能只想使用琴弦（没有平坦的表面）-在确定自由空间飞行控制之后，才引入起飞/着陆效果。

— 2013年

您可以采取错误的措施很容易使四旋翼飞机不稳定，将错误的螺旋桨放在错误的电动机上。推杆和拉杆都有，并且根据您选择的配置，您需要正确的类型。您可能将其中两个交换了。当它们破裂时，您会正确地启动新的。

此页面确实对我有所帮助。这也有一些很好的信息。

— 克莫特
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我建议您构建一个将四轴飞行器限制为仅沿一个轴旋转的装备。滚动或俯仰。然后，您需要独立调整侧倾/俯仰控制器。我建议使用Zeigler Nichols来调整PID。调整横滚/俯仰后，您可以进入偏航

— Ozymandias
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即使我的问题很老，我也可以确认这对我有很大帮助。我用细长的金属棒制作了一个钻机，它可以穿过我的框架。四轴飞行器能够在一个轴上绕杆自由旋转，因此我可以在另一个轴上调整道具。

— mimipc