Questions tagged «quadcopter»

四旋翼直升机,也称为四旋翼直升机,是由四个旋翼提升并推动的多旋翼直升机。

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如何为四轴飞行器选择正确的螺旋桨/马达组合?
有许多站点可以简要说明此问题,甚至提出组合建议。但是,我想要更详细的解释。是什么让我的Quad具有最大的敏捷性?与轻型四角形相比,重型四角形是否需要更大的电机/道具才能实现相同的敏捷性? 编辑: 这是我对这个问题的理解: 四轴飞行器不需要高转速电机,因为有4个螺旋桨可提供推力,而高转速电机则需要更多的电池电量。 较大的螺旋桨每转一圈会产生更大的推力。 这个问题更多地集中在各种组合的一般特征上,但是一些特定的问题确实浮现在脑海: 对于给定的组合,与安装更高转速的电动机相比,提高螺旋桨尺寸会有什么影响? 要举起更重的四边形需要进行哪些更改? 如何在Quad中获得更大的敏捷性?
41 quadcopter 

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Quadcopter liPo电池重量/容量的权衡
我试图找出相对于四轴飞行器增加的重量而言,额外的电池容量变得毫无价值的地方。目前使用5500 mAh电池(11.1V),我可以获得12分钟到12:30的飞行时间。那么,我的问题是吗?在四边形提升能力范围内,有没有办法找出较大电池(或更多电池)的增加重量在哪里抵消了飞行时间的改善?显然,它不需要两次单独的飞行,即降落和交换电池。我只是想尽量增加连续的播放时间。我试图找出线的位置(如果我已经越过线的话),将更大的电池加到四边形上,看到收益递减。谢谢! (再次,现在假设四核足够坚固,可以提起你扔给它的任何东西。一枚5500mAh,约470克,我的最大油门约为70%)


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将电池分配在多旋翼的旋翼或中心更好吗?
我已经看到了在多旋翼飞机上安装电池的3种方法: 所有电池都牢固地安装在机身中心附近 所有电池都放在挂在机身中央下方的袋子里 每个转子都有固定安装在其附近/下方的电池。(例如,一个四轴飞行器,其中1/4的电池安装在每个电动机的下方)。 哪种设计最好,为什么?如果没有最好的设计,那么设计之间的优势/折衷是什么?我是否忽略了其他一些设计,以某种方式更好? (此问题主要针对多旋翼飞行器。对于地面飞行器,请参阅“ 将重量分配在车轮或机器人中心更好吗? ”。)


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为什么四轴飞行器使用无刷电机
我一直在考虑开始一个四轴飞行器项目,也许是从头开始构建它。对我来说,进入的主要障碍之一是电动机:似乎大多数四轴飞行器都使用无刷电动机。我对直流电动机和使用PWM信号调节速度有一定的经验,但是对无刷电动机没有经验。据我了解,无刷电动机比我在陆地机器人上使用的典型直流电动机要贵,而且它们还需要电子速度控制器(ESC),从我的角度来看,这似乎使它们变得更加昂贵和复杂。使用。 所以,我的问题是:无刷电动机在四轴飞行器中有用吗?它是更大的扭矩,更轻的重量,与效率有关吗?改为使用直流电动机来实现提升会变得非常困难(甚至可能)吗?

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四旋翼定位信标
当GPS不够精确时,例如当我的车道只有10英尺宽且GPS仅显示20-30英尺的精度时(在一个著名的湖泊中),我想使用RF信标来定位四轴飞行器以进行自动着陆两侧的熔岩)。四轴飞行器将使用GPS飞行到崎to的位置,直到它从信标发出足够强的信号为止,届时它将开始使用该信号到达精确位置的着陆,以所述信标为参考。有人可以向我解释构建信标及其随附的接收器(适用于通过任何数字或模拟方法连接到Arduino的接收器)背后的概念和理论,并说在50英尺内达到4英寸或更佳的水平和垂直精度最低限度,四边形应该具有范围和高度,即“ 最后一点-该设备可能会在72MHz频段上运行,请假定我正在运行的地方,没有其他设备在同一频段上运行。

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四轴PID整定
我在这里继续回答这个问题:在自主模式下,四旋翼飞机不稳定性且简单起飞 ...我想问几个有关为APM 2.6模块控制的四旋翼飞机实现基本PID的问题。(我正在使用3DRobotics的框架) 我已经将整个控制系统简化为两个PID块,一个用于控制侧倾,另一个用于控制俯仰(偏航和其他所有功能,稍后再考虑)。 我正在由自由旋转的光束组成的钻机上测试此设置,其中,我绑住了四旋翼的两个臂。另外两个可以自由移动。因此,我实际上一次测试一个自由度(侧倾或俯仰)。 检查下面的图像:在这里,A,B标记安装装置的自由旋转的梁。 通过仔细调整P和D参数,我成功实现了约30秒的持续飞行。 但是,“持续”,我的意思是指一种测试,其中无人机不会倾倒到一侧。稳定的飞行仍然遥遥无期,而且飞行30秒以上也很困难。它从一开始就摇摆不定。到达20到25秒时,它开始向一侧倾斜。在30秒内,它向一侧倾斜了不可接受的距离。很快,我发现它倒挂了 至于PID代码本身,我正在从陀螺仪+加速度计数据的“互补滤波器”中计算比例误差。积分项设置为零。P项约为0.39,D项为0.0012。(我不是故意使用Arduino PID库,只是想在这里实现自己的PID之一。) 如果您想了解它的工作原理,请查看此视频。 http://www.youtube.com/watch?v=LpsNBL8ydBA&feature=youtu.be [是的,设置非常古老!我同意。:)] 请让我知道在此阶段我可以做些什么来提高稳定性。 @Ian:在我的安装程序中进行的许多测试中,我使用来自串行监视器的读数绘制了一些测试的图表。这是横摇与“ Motor1&Motor2-PWM input”(控制横摇的两个电动机)的示例读数: 至于输入/输出: 输入:滚动和俯仰值(以度为单位),由加速度计+陀螺仪的组合获得 输出:使用伺服库的motor.write()函数提供的电机的PWM值 解析度 我解决了问题。就是这样: 问题的症结在于我实现Arduino程序的方式。我正在使用write()函数更新伺服角度,该角度恰好接受参数中的整数步(或以某种方式仅响应整数输入,100和100.2产生相同的结果)。我将其更改为writeMicroseconds(),这使直升机更加稳定。 我在一台电动机上加了RPM,而另一台电动机则保持稳定。我对此进行了更改,以增加一台电机的RPM,同时减少另一台电机。这样可以使总水平推力保持不变,这在我试图使该东西保持垂直高度时可能会对我有所帮助。 我将RPM推到最大极限,这就是为什么四轴飞行器在全油门时始终失去控制的原因。RPM在感觉到倾斜时没有上升的空间。 我观察到其中一台电动机固有地比另一台电动机弱,我不知道为什么。我将偏移量硬编码到该电机的PWM输入中。 感谢所有的支持。 源代码: 如果您有兴趣,这是我的裸露PID实现的源代码:PID源代码 请随时在您的硬件中对其进行测试。欢迎对该项目做出任何贡献。

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无人机虚拟测试环境
有谁知道理想的机器人开发环境来测试无人机的AI程序(例如,直升机,飞机,直升机等)?我想要像Microsoft Robotics Developer Studio这样的东西,它包含一个虚拟环境(例如具有重力,风等的室外环境)来测试飞行动力学。我想要将传感器添加到虚拟无人机的选项,例如gps,高度计,陀螺仪等,然后AI程序可以使用它们来操纵无人机。

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如何稳定四轴飞行器
今天是我的四轴飞行器的第一次“飞行”。我正在使用Turnigy Talon v2框架的Crius AIOP v2上运行megapirate。 我只碰了遥控器上的油门杆,没别的。当我感觉到四旋翼飞机即将起飞时,我将油门推得更近一点,四旋翼飞机摆动了2到3次,然后刚刚翻转过来,降落在螺旋桨上。 因此,我摔断了2个道具,我的框架感觉有点松动,我可能不得不拧紧螺丝(我希望...)。如何调整软件,使其在起飞后能很好地稳定? 编辑: 我不知道这是真正的振荡还是只是随机的气流使其不稳定。昨天我又做了一些测试,这还算不错(即使我崩溃了几次)。这次确实很振荡,但是外面风很大,毕竟四旋翼飞机设法稳定了。因此,我可能不得不调整我的PID,并找到一种方法来避免崩溃。 编辑2:经过一些PID调整后,我设法很好地稳定了四轴飞行器,但它仍在振荡。我想我必须稍微改变这些值才能获得完美的稳定性。

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如何平衡飞行的四轴飞行器?
我使用自己的代码创建了四轴飞行器机器人。硬件部分已经完成,但我需要平衡直升机。 演示该问题的原始视频已通过保管箱共享,并且不再可用。 我试图用每个马达的速度来平衡它。没走 我实际上有一个陀螺仪和加速度计。但是如何根据这些值调整电动机速度?我应该注意哪些规则? 除了尝试和错误之外,还有其他更好的解决方案吗?我应该从哪里开始?有小费吗?

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将四旋翼引向目标
我正在研究四旋翼。我知道它的位置- ,在那里我想去-目标位置b,并从我计算矢量c ^ -将带我去我的目标的单位向量:一个aabbbCcc c = b - a c = normalize(c) 由于四旋翼飞机可以在没有旋转的情况下向任何方向移动,所以我试图做的是 通过机器人偏航角旋转Ccc 将其分为分量X ,ÿx,yx, y 将它们作为侧倾角和俯仰角传递给机器人。 问题在于,如果偏航角为0°±5,则此方法有效,但如果偏航角接近+90或-90,则它将失败并转向错误的方向。我的问题是我在这里缺少明显的东西吗?
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