将电池分配在多旋翼的旋翼或中心更好吗？

我已经看到了在多旋翼飞机上安装电池的3种方法：

• 所有电池都牢固地安装在机身中心附近
• 所有电池都放在挂在机身中央下方的袋子里
• 每个转子都有固定安装在其附近/下方的电池。（例如，一个四轴飞行器，其中1/4的电池安装在每个电动机的下方）。

哪种设计最好，为什么？如果没有最好的设计，那么设计之间的优势/折衷是什么？我是否忽略了其他一些设计，以某种方式更好？

（此问题主要针对多旋翼飞行器。对于地面飞行器，请参阅“ 将重量分配在车轮或机器人中心更好吗？ ”。）

您几乎绝对希望将电池牢固地安装在机身中央。

在每个电动机下面安装一个电池（尽管我从未见过）会增加多旋翼飞机的惯性矩，这将使其更加“稳定”，因为它将更加缓慢地失去平衡，从而使控制器有更多的时间做出反应。但是，这是实现飞行稳定的蛮力方法。

将电池挂在袋子上会使飞行特性不必要地变得复杂。想象一下，“袋子”是一根绳子，末端附有重物。随着绳索长度的增加，飞行特性会如何变化？

根据特定的底盘设计，刚性安装电池还可以减轻电动机的振动，从而减少了对惯性测量值进行大量滤波的需要。

居中，您希望惯性矩尽可能小。

您想要将电池安装在轮毂中心附近，并且在水平和垂直方向上都在中心附近。距离越近，控制器为保持飞行器水平平衡所需要做的工作就越少，您将使用的电池电量就越少。

绝对牢固地安装以利用电池块进行减振，但是在哪里呢？取决于您是否需要敏捷的杂技机器或稳定的相机平台。如果您想减少湍流的波动，请分散质量。

Vince正确无误，这是设计师的选择。取决于应用程序。

将质量块移离旋转中心点会增加惯性矩。这意味着它将更多地抵抗外力的影响。

这包括环境干扰和自行生成的运动命令更新。其中之一是不想要的，另一个是想要的。这使我们在设计决策上需要权衡取舍。您选择的将是特定于应用程序的。

如果您选择具有快速特技飞行的响应式飞行器，则会以控制器不断抵抗外部干扰为代价。它的响应速度（带宽）将受到限制，因此，在受到较大或快速变化的干扰时，将更加不稳定。

相反，如果您想要固有的开环稳定性，则会以牺牲自己的速度来实现自己的期望运动更新为代价。

我正在做我的第一个版本。考虑到我所处的山地环境，我想从高控制器带宽开始。我当前的难题是，是否将电池放在顶部还是底部。我真的要在下面。

主要是因为当我开始添加外围组件以与环境进行交互时，我将在此处进行更改。将所有固定部件放在顶部的计算机连接好，然后永久完成。

但这确实给我带来了两个问题。一个人不想陷入当某些东西悬挂在琴弦上时会产生的持续延迟响应。我可以同步电池，但是每次两个轴都需要花费很多精力。也许我只需要购买比我的1美元中国魔术贴更好的电池表带即可。

现在，困扰我的真正的事情是风险，即暴露出不稳定的电池的想法。我有直升机式的Tarrot起落架，在很大的跌落中，我认为它在保护电池方面没有多大作用。

因此，我想在这里扩大讨论范围的问题是：人们在做顶部或底部时在做什么？我喜欢将其放置在上方的想法，但这会导致许多其他尴尬的其他放置问题。