如何平衡飞行的四轴飞行器？

我使用自己的代码创建了四轴飞行器机器人。硬件部分已经完成，但我需要平衡直升机。

^{演示该问题的原始视频已通过保管箱共享，并且不再可用。}

我试图用每个马达的速度来平衡它。没走 我实际上有一个陀螺仪和加速度计。但是如何根据这些值调整电动机速度？我应该注意哪些规则？

除了尝试和错误之外，还有其他更好的解决方案吗？我应该从哪里开始？有小费吗？

我相信您可以稍作使用Google搜索，您会发现一些现有的控制板都具有开源功能。例如，上周我对业余爱好者Kings KK板做了一个小改动，对其进行了编译，就可以了（在文件选项卡中查找固件1.5）。我认为openAero也很容易获得。

我肯定不会尝试从头开始，但是如果这样做，它是每个轴上的多个PID回路，并混有来自接收器的控制信号。如您所料，侧倾角和俯仰角会随着电动机速度的变化而变化。偏航通过改变相反的旋转电机对来改变。一次更换所有电动机即可控制高度。我看过的代码使我相信您可能应该对欧拉角感到满意，以便融合来自陀螺仪和加速度的传感器数据（可能是I2C也可能不是I2C，因此请了解一下，如果您不熟悉它）。