机械手臂的处理器间通信
我正在构建一个爱好6自由度的机械臂，想知道最好的方式是在处理器之间进行通信（3-4个AVR，最大间隔为18英寸）。我想在计算机上运行控制环，该控制环通过Atmega32u4 USB-to-???向微处理器发送命令？桥。 我正在考虑的一些想法： RS485 优点：所有处理器都在同一条线上，差分信号更强大 缺点：需要额外的芯片，需要编写（或查找？）协议以防止处理器同时传输 UART循环（即，一个处理器的TX连接到下一处理器的RX） 优点：简单的固件，处理器内置UART 缺点：上一次连接必须经过机械手的行程，每个处理器必须花费周期来重新传输消息 CANbus（对此我知之甚少） 我主要考虑的是硬件和固件的复杂性，性能和价格（我不能购买昂贵的现成系统）。