机器人定位跟踪和追踪？

9

我正在建立一个机器人，它会随着目标的移动而跟随目标。我需要有关跟踪目标的设置的帮助。最明显的解决方案是超声波或红外传感器，但对于此应用程序，它们将无法工作。想象一下，机器人被放置在一个拥挤的区域，并被要求朝该区域中的特定人员移动（为简单起见，假设该人员在5米之内）。是否有某种雷达或无线电解决方案？

mobile-robot sensors electronics

— 杰克逊
source

我们确实需要更多信息才能正确回答此问题。机器人技术问题的解决方案在很大程度上取决于环境和您要实现的目标。诸如哪种类型的机器人（它会飞，是否在视线，脚踝位置上落地）之类的信息会有所帮助。如何获取目标（控制器手动选择目标，基于规则的分类，可以在目标上进行物理标记等）。

我马上想到的是一个射频解决方案，其中要跟踪的人有一个发射器。机器人可以在扫描伺服系统上安装几个调谐检测器，以根据信号强度来确定信号的方向，但这可能会带来很多复杂性。我同意@anorton-应该将其迁移到Robotics.SE以获得良好的答案；这不是最合适的。

— Kurt E. Clothier

@KurtEClothier“我正在考虑一种射频解决方案，其中要跟踪的人有一个发射器”很显然，我们需要构建一个...发射器跟随器。

2

从广义上讲，有两种方法可以做到这一点，但它们基本上可以归结为您如何知道将要面对的人的问题。

如果可以给人一个手电筒或某种光源（红外或可见光）是可行的，则可以使用光敏元件来确定要去的地方。

通过给有关人员足够强的磁铁，也可以使用磁场。（但是它必须非常坚固，所以我认为这不太可行...）

最后的选择是尝试某种形式的视觉系统。例如，如果您给该人一个柠檬绿的球，则视觉系统可以对此进行拾取，并将其视为目标。

— 阿普顿
source

理想情况下，被跟踪的人可以携带诸如发射器之类的东西，以使机器人跟随它们。跟随该人使用基于视觉的方法并不理想，因为例如，如果有人在机器人和目标之间行走，我不希望机器人分心。磁铁不好，因为它们倾向于破坏敏感的电子设备。

— 杰克逊（RJackson）

4

磁铁会破坏敏感的电子设备是一个很大的误解。最多，您会受到干扰，而这种情况很少见。实际上，除了旋转硬盘外，大多数现代电子设备都不受强度适当的磁场的影响。

0

您要执行的操作的棘手部分是，将一个人与其“签名”的某种电子表示匹配起来是一件非常困难的任务。除了一些高级的面部识别软件或经过调整的视觉软件（例如可以识别柠檬绿衬衫的视觉软件）外，您无能为力。

我想到了我在其他地方未见过的建议，所以我不知道是否存在这样的建议，但似乎对您的开发工作很有帮助。也许使用红外热像仪来校准您放入身高尺寸的热图像会起作用。最终，您仍会进入基于视觉的解决方案，但是热像仪可以使您的整个身体自动绿化，可以这么说，因此您不必担心穿正确的颜色的衣服或鲜艳的衣服。您面对哪个方向也没关系。一个警告是，如果您坐下或弯腰，您将无法正确地进行高度匹配，因此必须考虑到这一点。

无论如何，只是以为我会把那个想法丢在那里。它不会在拥挤的地方工作，并且您是唯一一个穿着鲜艳绿色和色彩搭配视觉解决方案的人。也许两者结合？两台摄像机比一台好。

任何基于场的方法的问题在于，如果没有足够的分辨率，机器人将无法知道机器人的方向，这可能会迫使人们获得昂贵的高分辨率设备。而且，机器人越小，需要对三角测量点进行三角测量的设备就越昂贵且分辨率更高。

另外，声音签名也可以工作。声波比电磁波慢，因此更容易三角测量。您还可以使用人类/动物听不到的频率。您不需要非常高端的设备，如果您将麦克风以适当的角度分开放置，我也不会认为。想象一种“跟随我的声音”的情况。

如上所述，也许RF也可以在这里工作，但是它确实取决于尺寸/设备。

— 谜
source