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计算差动驱动机器人的位置
如何使用增量传感器计算或更新差动驱动机器人的位置？ 在两个差速器轮的每一个上都有一个增量传感器。这两个传感器确定距离 RESP。Δ ř 我克ħ 吨其轮一个已知的时间期间已经推出Δ 吨。Δ 升È ˚FŤΔ升ËFŤ\Delta leftΔ ř 我克^ h ŤΔ[R一世GHŤ\Delta rightΔ ŤΔŤ\Delta t 首先，假设两个轮子之间的中心标记了机器人的位置。在这种情况下，可以将位置计算为： x = x升Ë ˚FŤ+ xř 我克^ h Ť2ÿ= y升Ë ˚FŤ+ yř 我克^ h Ť2X=X升ËFŤ+X[R一世GHŤ2ÿ=ÿ升ËFŤ+ÿ[R一世GHŤ2 x = \frac{x_{left}+x_{right}}{2} \\ y = \frac{y_{left}+y_{right}}{2} 在两个车轮都沿直线滚动的假设下“推导”这些方程式（对于小距离应该近似正确），我得到： Δ XΔ Ť= 12（Δ 升Ë ˚FŤΔ Ť+ Δ ř 我克^ …