无人机虚拟测试环境

有谁知道理想的机器人开发环境来测试无人机的AI程序（例如，直升机，飞机，直升机等）？我想要像Microsoft Robotics Developer Studio这样的东西，它包含一个虚拟环境（例如具有重力，风等的室外环境）来测试飞行动力学。我想要将传感器添加到虚拟无人机的选项，例如gps，高度计，陀螺仪等，然后AI程序可以使用它们来操纵无人机。

为了测试简单的算法，您可能可以使用2D模拟器。我知道一些：

• 阶段：http：//playerstage.sourceforge.net/index.php？src = stage
• STDR：http：//stdr-simulator-ros-pkg.github.io/

Stage是一个较旧但有用的模拟器，它与ROS（http://wiki.ros.org/stage_ros）集成在一起，可以使您编写代码与C ++ / Python中的机器人进行交互和操作。

STDR是一种更新的2D模拟器，也具有ROS绑定​​。

如果您想要一个完整的3D模拟器，我可以想到三个，它们又不是特定于AI或四旋翼的，可以满足您的需求：

• 凉亭：http : //gazebosim.org/
• MORSE：https : //www.openrobots.org/wiki/morse/
• V-REP：http：//www.coppeliarobotics.com/

凉亭是Stage的3D对应部分，并具有ROS支持，并且已与四旋翼（http://www.ros.org/news/2012/03/announcement-of-hector-quadrotor-stack.html）一起使用，尽管它没有现成的支持。

MORSE基于Blender及其游戏引擎，具有ROS和YARP以及Raw套接字支持。

V-REP是免费的教育模拟器，它支持多种语言和平台，包括Windows和C＃（如果您喜欢的话）。

Microsoft AirSim是用于无人机的真实感模拟器。您可以在此页面上找到视频，说明和下载：

https://github.com/Microsoft/AirSim#welcome-to-airsim

使用开源的Flightgear，您可以定义和飞行自定义飞机以及用于处理其自动飞行控制器的自定义算法。

Flightgear允许在世界各地飞行，您可以在其中添加/集成传感器模型。

它还具有相当灵活的API，可以集成到现有的代码，模型和算法中。