如何为轮式机器人选择好的IMU?


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在我们的实验室中,我们有几个“库尔特”型机器人(大约相当于先锋号,六个轮子,差速器驱动器的大小)。到目前为止,内置陀螺仪已经过时了。主要问题是陀螺仪的漂移大,随着陀螺仪的加热而增加(误差高达3°/ s)。我们主要使用IMU(惯性测量单位)来获取初始姿态估计值,然后通过某种定位算法对其进行校正,但是即使这样做,由IMU引起的较大的初始姿态误差也常常令人讨厌。

我们暂时使用Android手机(Galaxy S2)替代IMU,与旧的IMU相比,结果要好得多。但是,我不喜欢依靠IMU和控制计算机(运行ROS / Ubuntu的笔记本电脑)之间的WiFi连接,因此我们正在寻找购买新的IMU。

我们应该选择哪种IMU?对于我们的应用,应考虑哪些重要标准?


由于您正在谈论的是不依赖于wifi链接,我想您想要具有内部过滤器的IMU吗?
sylvain.joyeux 2012年

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在堆栈交换中,最好编辑问题以添加注释中请求的信息,而不是添加更多注释。评论有助于改善问题和答案,而且分散了注意力,因此我们尝试将其降至最低。如果回答问题所需的所有信息都包含在其中,则可以整理(删除)注释。
Mark Booth

Answers:


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我已使用VN-100 IMU替换了旧的IMU(可能不准确)。

我对VN-100的经验非常好。它包括一个内部卡尔曼滤波器,用于估计俯仰,侧倾和偏航(使用磁性传感器),您可以自己调整卡尔曼滤波器的增益。如何调整它们取决于您的应用(例如,振动,通常的旋转速度和加速度)。

我的经验是,它的精度很容易达到1度,如果调整得当,精度几乎可以达到0.1度。话虽如此,它需要使用有效的调整参数(取决于加速度与重力的差值)。虽然我仔细查看了角位置数据,但我没有专门研究加速度或角速率数据的准确性(尽管我有一些数据,但是我将编码器用作基本事实,而微分使编码器数据过于嘈杂,以至于比较)。


您可能要考虑的事项:

  • 能够调整卡尔曼滤波器的增益绝对是一项额外的奖励。如果增益没有得到很好的调整,那么即使是良好的原始数据也可能导致滤波后的数据质量下降。
  • 除此之外,采样时间可能很重要(如果要以高频率采样-VN-100的最大频率为200Hz)。
  • 考虑通信协议(VN-100支持RS-232或带有SMD封装的SPI)。对于RS-232,您将需要考虑DAQ系统上可用的最大速率,例如。要以200Hz的频率获取数据,需要460kHz的波特率,否则您将无法以如此高的频率获取所有数据
  • 大小?我们的旧IMU非常大(5厘米),但VN-100很小。
  • 磁性传感器-如果您想获得偏航位置数据,但要注意,紧密靠近的电动机(取决于电动机的尺寸,但可能在10厘米或更长的范围内)会使电动机停止工作。
  • 卡尔曼滤波器-除非您想自己处理数据

静态磁干扰的影响可以得到补偿。在我们的系统上,我们使用了Xsens的磁场校准工具,并且该工具运行良好。
sylvain.joyeux 2012年

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仅针对静态干扰(即由于铁和固定磁体的接近),我的回答是电动机,因此,磁性干扰是动态变化的,无法得到补偿。
ronalchn 2012年

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我假设您正在寻找一种IMU,可以为您提供方向估计。完整的软件包通常称为“姿态和航向参考系统”(AHRS)。真正最确定的标准是您的预算。高于3度/秒应该是可以达到的。

  • 我们一直在与XSens MTi合作,并为地面车辆导航取得了足够好的结果。他们有一条新的生产线,在准确性上有了很大的提高。

  • 也提供预算选项,由于它是单芯片解决方案,因此看起来很有希望。Sparkfun上还有IMU购买者指南

  • 通常,对于大多数地面车辆的IMU,俯仰和横滚都可以,因为重力矢量可用于补偿漂移。偏航轴并非如此,即使使用磁力计进行补偿,这通常也是一个问题。因此,我们经常使用单个光纤陀螺仪来减小航向漂移。

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