Questions tagged «odometry»


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如何为轮式机器人选择好的IMU?
在我们的实验室中,我们有几个“库尔特”型机器人(大约相当于先锋号,六个轮子,差速器驱动器的大小)。到目前为止,内置陀螺仪已经过时了。主要问题是陀螺仪的漂移大,随着陀螺仪的加热而增加(误差高达3°/ s)。我们主要使用IMU(惯性测量单位)来获取初始姿态估计值,然后通过某种定位算法对其进行校正,但是即使这样做,由IMU引起的较大的初始姿态误差也常常令人讨厌。 我们暂时使用Android手机(Galaxy S2)替代IMU,与旧的IMU相比,结果要好得多。但是,我不喜欢依靠IMU和控制计算机(运行ROS / Ubuntu的笔记本电脑)之间的WiFi连接,因此我们正在寻找购买新的IMU。 我们应该选择哪种IMU?对于我们的应用,应考虑哪些重要标准?
16 ros  imu  odometry  gyroscope  ugv 

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