四足学习模拟器


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我目前正在构建一个四脚(四足),3自由度(自由度)的机器人,在这里建议我使用模拟器在计算机上进行学习,然后将算法上传到机器人。我为机器人使用了Arduino Uno,可以使用什么软件来模拟学习过程,然后可以上载到Arduino开发板?


您会使用现有的机器人还是自己设计和建造它?
DaemonMaker

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我已经从头开始构建机器人了:)
Jordan

Answers:


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凉亭是您想要做的一个很好的工具。由于您使用的是自定义机器人,因此需要构建一个模型供模拟器使用。他们已经成功地做到了这一点,但我可以想象要花些时间才能完成。

Gazebo也很不错,因为它与ROS一起很好地工作,这意味着如果您进行构建,则可以构建一个程序来控制您的机器人,并通过集成将命令发送到模拟机器人,或者通过rosserial将命令发送到真实机器人。请注意,如果您没有使用任何这些工具,那么将需要一些时间来开发您的解决方案。


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我已经看过一些安装此软件的步骤,这看起来像一个漫长的过程,我对其中的大部分内容非常陌生,而且我使用的是Mac,似乎并没有太多的支持。+1是一个可行的解决方案,但我可能不得不继续寻找
Jordan

一种替代方法是使用OpenGL之类的东西来构建自己的模拟器。这样做的复杂性取决于机器人的运动学以及是否要模拟动力学。
DaemonMaker

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这不会涵盖机器人仿真,但是OpenCV机器学习库对于评估学习算法和训练参数以下载到机器人可能很有用。

它包括一个神经网络的实现,可能对此问题特别感兴趣。

OpenCv也是一个标准库,可能会与机器人本身的其他一些模拟器很好地集成。


这真的有用吗?OpenCV ML库可以安装在Arduino上吗?
DaemonMaker

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很好,但是您可以使用它来训练Arduino学习算法的参数。
WildCrustacean 2012年

对于我来说,这是很复杂的方法,我当时才刚刚读高中,就希望能找到一种更轻松,更友好的选择。也许一个程序,让我设计类似于我自己的一个虚拟机器人,然后显示每条腿的位置,我可以只复制和粘贴(基本)为我的项目的代码
乔丹

在那种情况下,也许也看一下这个问题:robotics.stackexchange.com/questions/697/…机器人技术很复杂,并且具有机器学习功能的机器人技术也不例外。如果您将来对机器人技术很认真,那么学习像OpenCV这样的东西将不是一个坏主意
WildCrustacean 2012年

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另外,不要以为仅仅在读高中就很难将事情复杂化。如果您遇到困难,可以在很多地方(包括本网站)找到帮助。
WildCrustacean 2012年

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最近开放源代码的V-REP模拟器可以满足您的需求。我发现它比凉亭更平易近人,并且可以在Windows,OSX和Linux上运行。他们的教程相当简单。有很多不同的方式以编程方式与其进行交互(包括ROS)。看起来甚至还有一个制作hexapod教程,如果他们还没有可用的四足动物的示例,那么您可以将其用作起点。不幸的是,我相信模拟器与UI渲染直接相关,我认为Gazebo不一定是这种情况。

因此,您的程序必须使用多种方法中的一种与V-REP进行交互,然后将由V-REP中的某些传感器确定的特定步态的性能输入到机器学习算法中(也许来自OpenCV @WildCrustacean提到)。然后,您必须想出从模拟机器人使用的步态描述到用于在Arduino上命令实际电机的东西的翻译。

另一方面,您可以使用现有的物理引擎制作自己的模拟器,并使用图形库对其进行渲染。如果您喜欢C ++,则可以分别将Bullet和OGRE用于此目的。其他编程语言还有很多其他的。

我还将研究从事步态生成的研究人员如何进行模拟。可能有一个现有的专用于它的开源项目。

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