RC伺服电机可以连续旋转吗？

我知道RC伺服电机是为精确运动而设计的，而不是DC电机的连续旋转。大多数RC伺服电机是否仅限于在一转内运动，或者实际上可以使它们连续旋转？也就是说，它们的运动是否仅限于特定的弧线？还是取决于RC伺服电机的类型？

我看过工业级步进器不断旋转的视频，但更具体地说，我想知道MG995是否可以。

我还没有任何RC伺服电机，因此我无法自己进行测试。我只想确定在购买之前。我不断看到冲突的信息，例如，指示性的“ 如何修改RC伺服电机以使其连续旋转（一个电动步行机器人）”，这意味着RC伺服电机将不会连续旋转，否则，为什么需要修改它？

附录

在Google上进一步深入研究之后，我才意识到，正如HighVoltage在他们的答案中指出的那样，我混淆了步进电机和伺服电机。

此外，我发现了如何破解TowerPro MG995伺服器以使其连续旋转。

简而言之，伺服电动机和步进电动机在技术上不是一回事。您发布的链接仅适用于伺服系统，不适用于步进电机。伺服电机组件不能像直流电机那样自由旋转。旋转角度通常受到限制，每个伺服器都有一个默认处于“锁定”位置的位置。正脉冲使其顺时针移动，负脉冲使其逆时针移动。即使它需要保持“锁定”，它也需要一个高频率的脉冲来告诉它保持在那里。尽管电动机本身可以连续运行，但这并不是使用伺服器的方式。因此需要修改。

顾名思义，步进电机是步进运动的。它以缓慢而精确的方式从一个电磁体移动到另一个电磁体，具体取决于哪个电磁体已通电。因此，如果您设置了很高的“步数”，并且您的驱动波形足够平滑，则电动机将呈现出几乎连续的旋转。由于需要所有的激励，因此还需要一个特殊的驱动电路。

电动机是否可以连续旋转取决于系统其他部分的约束方式。

一个RC伺服像MG995将典型地具有一个马达，齿轮箱和一个有限行程电位器，以提供位置反馈。正是这一最终组件阻止了rc-servo连续旋转。对于MG995，显然可以购买180或360度旋转的机器人应用程序。

如果删除此约束，则可能仍然存在其他约束。例如，如果您的电动机正在控制机械臂的运动，则可能会受到关节上的机械末端挡块或电缆的限制。

我曾经在一家公司工作，该公司创建了一个用于去鱼的机器人，该机器人的肩关节可以连续旋转，从一条传送带上捡起每条鱼，正确定位，将其呈现在切割盘上，将去头的鱼掉下来将鱼放到另一个传送带上，然后摆动以捡起下一条鱼。

为了在运动链的更深处获得电力和控制信号，它在肩关节上使用了滑环，并采用了一些花哨的功率平滑和信号校正技术（滑环在电气上非常嘈杂）。

关于您的问题中的第一个陈述：“我知道RC伺服电机是为精确运动而设计的，而不是DC电机的连续旋转。大多数RC伺服电机是否限于在一转内运动，或者实际上可以使它们连续旋转吗？ ？

连续旋转RC伺服不是伺服

这就是为什么

什么是伺服

甲伺服（伺服电机）是具有位置传感器和闭环控制器，调节电动机功率，以保证电动机在所命令的位置精确地保持的马达。

什么是RC伺服

RC伺服是一台小型直流电动机，其齿轮减速到带有电位计（旋转电阻器）的驱动轴上用于其位置传感器，并由脉冲序列控制。脉冲宽度（PW）确定驱动轴位置。控制器将PW与电位器位置进行比较，并驱动电动机以补偿误差。在典型的RC伺服中，中心位置为1.5 ms脉冲。例如，在这种情况下，将脉冲与电位计的中心电阻值进行比较。如果电位计处于其中心值，则电机不通电。但是，如果伺服器处于中心的顺时针方向（CW），则电位计值将降低，并且伺服控制器将施加功率以使电动机逆时针（CCW）旋转以使其回到中心位置。误差越大，施加给电动机的功率就越大。如果错误方向相反，则将以顺时针方向驱动电动机。

这种设计的优势在于，您可以使用小型廉价组件生产重量非常轻的伺服器。这种设计的局限在于，驱动轴的行程受电位计的旋转行程限制。对于RC而言，这通常不是问题，因为RC伺服器通常用于驱动行程非常有限的控制服务。

为什么“连续旋转” RC伺服不是伺服

如@Greenonline所述，您可以修改RC伺服以进行连续旋转。

注意视频是他们做的

1. 他卸下了保护电位器的限位器
2. 他切断了控制器到电位计的导线，并连接了一个固定电阻器

因此，回到我对RC伺服的描述中，结果如何？

1. 由于位置传感器（电位计）不见了，因此不再有控制回路，因此不再是伺服。
2. 如果要发送1.5 ms的PW，则控制器会看到中心点处的电阻，并且不会为电动机供电。
3. 如果要发送<1.5 ms的PW（命令中心位置CCW），控制器将看到中心点的电阻并驱动电机CCW到达该点（永远不会），因此它将连续旋转CCW。
4. 由于没有反馈控制，因此您将不能依赖电动机的速度或精度；但是，您将拥有一个小型直流电动机，您可以使用RC伺服控制器（或使用PW）进行控制