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通常，定位传感器的主要因素是传感器本身的实际光束宽度。通常情况下，传感器的距离越长，光束宽度越窄。
因此，首先，您需要确定要感知的范围，并选择一些在该范围内工作的传感器。
然后，您必须确定要感测距离的角度范围。例如，您可能决定覆盖机器人前面和侧面的所有内容（180度范围，与笔直的任意一侧成90度）。
然后，将角度跨度除以所选传感器的光束宽度即可得到所需的传感器数量。
使用上面的示例，如果您的传感器的光束宽度为90度，则只需要其中两个，就可以在直线方向的两侧各成45度。如果您有更长距离的传感器，例如光束宽度为20度，则需要9个传感器才能覆盖相同的区域。
显然，光束宽度不是精确的测量值，因此光束重叠可能更安全。最后，传感器应对称安装在机器人的左右两侧之间。
为了扩展thisismyrobot的答案，波束宽度确实很重要。但是，还有许多其他因素，例如环境的反射率（声学“亮度”），传输频率等。
虽然是从1988年开始的，但超声波传感器避障技术很好地应对了挑战-多年来，回声测距的物理方法似乎变化不大：)
生成机器人上的超声波声纳传感器文章介绍了超声波测距中一些更有趣的问题：波束形状和波瓣（请参见50kHz图）。
从那里，您应该访问这些关于光束特性和传感器选择的更详细的文章：