2 避障声纳：有多少个传感器以及将其放置在何处？ 为了在2D机器人导航过程中避免障碍物，放置声纳传感器的最佳位置/角度是什么？应该有几个？ 我想知道关于安置问题是否有一些理论或例子。我意识到这取决于机器人的移动方式及其几何形状，但是我正在寻找一般的答案。 10 mobile-robot sensors navigation acoustic-rangefinder
3 我可以使用哪种算法使用多个超声波传感器来构建探索区域的地图？ 如今，超声波传感器非常便宜，这使其成为许多业余机器人应用的流行选择，我想在机器人周围使用一堆传感器（例如10个），并使用算法来构建区域的粗略地图（例如机器人会探索它。）在此阶段，我对处理移动物体不感兴趣，只是精确定位静止的物体，而我将使用GPS进行定位。我意识到诸如激光扫描仪之类的其他组件将产生更加准确的结果，但是这种设备在天文上也更加昂贵。 是否存在用于此目的的算法？ 9 slam localization gps mapping acoustic-rangefinder