Questions tagged «mapping»

我正在为SLAM使用EKF，并且更新步骤遇到了一些问题。我收到警告，说K奇异，rcond计算为near eps or NaN。我想我已经将问题追溯到Z的倒数了。有没有一种方法可以计算出Kalman增益而不倒数最后一项？ 我不是100％肯定这是问题的原因，所以我也将整个代码放在这里。主要入口是slam2d。 function [ x, P ] = expectation( x, P, lmk_idx, observation) % expectation r_idx = [1;2;3]; rl = [r_idx; lmk_idx]; [e, E_r, E_l] = project(x(r), x(lmk_idx)); E_rl = [E_r E_l]; E = E_rl * P(rl,rl) * E_rl'; % innovation z = observation - e; Z …

16 slam  localization  kalman-filter  mapping 

我最熟悉作为点云的SLAM映射，通常以矢量形式出现，如。我也了解如何使用EKF创建这样的地图。<x,y,θ,f1x,f1y,...,fnx,fny><x,y,θ,f1x,f1y,...,fnx,fny> 今天，我遇到了.graph文件格式，正如您所期望的那样，该文件格式由顶点和边组成： VERTEX2 id x y orientation EDGE2 observed_vertex_id observing_vertex_id forward sideward rotate inf_ff inf_fs inf_ss inf_rr inf_fr inf_sr 我知道矩阵和图之间存在联系（例如，邻接矩阵）。但是我不清楚地图的这种图形格式如何等效于我熟悉的点云地图。 有什么关系？顶点既是姿势又是地标？它们在全球参考框架中吗？如何从速度信息和距离/方位传感器中创建出来？在图谱图和点云之间有转换吗？

9 slam  mapping 

如今，超声波传感器非常便宜，这使其成为许多业余机器人应用的流行选择，我想在机器人周围使用一堆传感器（例如10个），并使用算法来构建区域的粗略地图（例如机器人会探索它。）在此阶段，我对处理移动物体不感兴趣，只是精确定位静止的物体，而我将使用GPS进行定位。我意识到诸如激光扫描仪之类的其他组件将产生更加准确的结果，但是这种设备在天文上也更加昂贵。 是否存在用于此目的的算法？

9 slam  localization  gps  mapping  acoustic-rangefinder