机器人永远不会直走

我正在使用2个相同的直流电动机和脚轮。电机连接到L293D电机驱动器，并由RPi控制。

机器人没有直行。它向右转向。我两个电机都以100％PWM运行。

我试图纠正的错误：

1. 我将轮子的PWM调整得更快，达到了99％，但是机器人只是转向了另一侧。
2. 我调整了机器人的重量，问题仍然存在。

我曾经试图在没有负载的情况下运行电动机。正如我后来告诉我的，这是导致直流电动机空载运行的原因吗？

如果不是这个原因，请告诉我如何解决此问题，而无需使用任何传感器进行控制。

我张贴这是一个答案，因为它是对的答案。

你不能

正如@ BendingUnit22所提到的，您正在尝试“开环”控制。噪音和变化将意味着您的机器人将永远不会驱动完美的直线。

电机可能具有不同的绕组电阻（不同的驱动电流/扭矩），车轮可能具有不同的尺寸，车轮可能具有不同的牵引特性，脚轮轴承可能是“硬”的，而脚轮在车辆启动时可能不会完全笔直，地板的表面摩擦特性可能会有所不同（阅读：灰尘或地毯）-清单不胜枚举。

解决您无法控制的事情的唯一方法（我在上面提到的内容以及更多内容）是使用反馈传感器。

您可以通过更正我列出的问题来尝试获得更好的开环性能，但是还有更多问题，您根本无法控制一切。

由于已经提到了开闭环问题，因此我将对“我曾经尝试在无负载的情况下运行直流电动机”进行评论。
是的，这样做可能会损坏电动机，但也可能带负载损坏或破坏电动机。破坏来自电流和由此产生的温度。如果没有烟雾，并且电动机发出一些明显的气味，则很可能没有损坏。根据我的经验，我可以说爱好级直流电动机将在温度超过100°C时开始退化。然后您会清楚地注意到这样的温度

编辑：
我确实再三考虑了一下，我可能会想到一个您的同事可能一直在谈论的想法。有一种特殊的交流电动机。这些是非励磁同步电动机。基本上，它们是为自我毁灭而建造的。如果您给它们加电，它们将开始加速直到它们自行分解。但是，如果您对它们施加沉重的负载，则由于它们必须施加大量负载，它们无法达到此状态。因此，您可以出于合理目的使用它们。无论如何，您在应用程序中绝对不会使用这种电动机。

您所描述的称为开环控制，为此您需要两个完全相同的电动机，两个完全相同的轮子，机器人的重心位于两个轮子之间的中心，完美的对称电路，最后是一个完美的均匀水平面继续运行。

为此，通常需要订购数十或数百个零件，然后进行大量测试，以找到两个在功率和速度与电压和PWM方面最接近的电动机。对车轮，电机控制器和其他零件执行相同的操作。

此过程称为合并-在进行这些测试后，您可以根据其功能或特征对其进行排序。与更改为闭环模型相比，正常运行在时间和资源上都比昂贵得多，甚至不考虑恶劣的地面条件。

但是，这是无需额外的传感器即可满足您的要求的一种方法。

尽管它永远不会是完美的，但是可能有一种简单的方法可以使它更精确。

如果在100％-100％的情况下汽车始终向左转，而在100％-99％的情况下汽车始终向右转，那么您应该能够通过尝试介于两者之间的值来对此进行改进。

从100％-99.5％开始，然后根据结果继续100％-99.75％或100％-99.25％。这应该很快会收敛到您将“平均”连续进行的情况。

好吧，如果问题不在于每个车轮的硬件或软件差异，那么可能是自然缺陷的一个问题，无论是您构建机器人的方式还是电动机的生产方式。连接可能不牢固，或者RPI可能没有输出相同的电流。您可能想使用速度控制器。请先尝试。

如果这不起作用，则您的制造商可能没有制造相同的电动机，您可能只需要校准电动机。这可能意味着缩放强电动机的值，以便强电动机的100％功率与弱电动机匹配。

带直流电动机的车轮应在前面b。而后侧的成本轮。然后它只会向前移动