Questions tagged «compass»

我有一个踏板驱动的机器人，它具有用于跟踪距离的低精度车轮编码器和用于确定航向的电子罗盘。指南针在机器人快速转动时（例如到达航路点后）有明显的滞后时间（> 1秒），即在原地旋转以指向其新的航向。 有什么方法可以处理滞后现象？我认为可以进行大量测量并为指南针响应建模。但是，这似乎是有问题的，因为它取决于速率，并且我不知道瞬时速率。 作为一种简单但缓慢的方法，我让机器人转动直到它大致正确地指向正确的方向，然后通过短暂的测量暂停进行非常小的增量旋转，直到其指向正确的方向。还有其他解决方法吗？

12 sensors  compass 

背景： 我正在实现一个简单的卡尔曼滤波器，用于估计机器人的前进方向。该机器人配有指南针和陀螺仪。 我的理解： 我想代表我的国家作为一个2D向量，其中X是当前的前进方向和 ˙ X是旋转速率报告的陀螺仪。(x,x˙)(x,x˙)(x, \dot{x})xxxx˙x˙\dot{x} 问题： 如果我的理解是正确的，则过滤器中将没有控制项。是真的吗 如果将状态作为一维矢量（x ）怎么办？然后呢我˙ X变，控制项ú？这两种方法会产生不同的结果吗？uuu(x)(x)(x)x˙x˙\dot{x}uuu 众所周知，当指南针处于扭曲磁场中时，主要噪声源来自指南针。在这里，我认为高斯噪声不太明显。但是磁失真是完全不可预测的。我们如何在卡尔曼滤波器中对其建模？ 在卡尔曼滤波器中，是否有必要假设“所有噪声都是白色的”？说，如果我的噪声分布实际上是拉普拉斯分布，是否仍可以使用卡尔曼滤波器？还是我必须切换到另一个滤波器，例如扩展卡尔曼滤波器？

9 localization  kalman-filter  gyroscope  compass