错误状态（间接）卡尔曼滤波器的模糊定义
我对术语“间接卡尔曼滤波器”或“错误状态卡尔曼滤波器”的确切含义感到困惑。 我发现的最合理的定义是在Maybeck的书[1]中： 顾名思义，在总状态空间（直接）公式中，诸如车辆位置和速度之类的总状态属于过滤器中的状态变量，其测量值是INS加速度计输出和外部源信号。在错误状态空间（间接）公式中，INS指示的位置和速度中的错误属于估计变量，并且提供给滤波器的每个测量值都是INS与外部源数据之间的差。 20年后，Roumeliotis等人。在[2]中写道： 通过选择陀螺仪建模可以避免特定车辆的繁琐建模及其与动态环境的交互。陀螺仪信号出现在系统（而不是测量）方程中，因此问题的提出需要间接（误差状态）卡尔曼滤波方法。 自Lefferts等人以来，我无法理解大胆的部分。在[3]中写得更早： 对于自主航天器，使用惯性参考单元作为模型替代品可以规避这些问题。 然后继续使用陀螺建模模型展示EKF的不同变体，这些变体根据Maybeck的定义显然是直接卡尔曼滤波器：状态仅由姿态四元数和陀螺仪偏置组成，而不是误差状态。实际上，没有单独的INS可以使用错误状态卡尔曼滤波器估算其错误。 所以我的问题是： 我不知道间接（错误状态）卡尔曼滤波器的定义是否有所不同，也许是较新的定义？ 陀螺仪建模与一方面与使用适当的动态模型相反，另一方面与使用直接或间接卡尔曼滤波器的决策有何关系？我的印象是两者都是独立的决定。 [1] Maybeck，Peter S.随机模型，估计和控制。卷 1.学术出版社，1979年。 [2] Roumeliotis，Stergios I.，Gaurav S. Sukhatme和George A. Bekey。“规避动态建模：评估应用于移动机器人定位的错误状态卡尔曼滤波器。” 机器人与自动化，1999年。会议论文集。1999年IEEE国际会议上。卷 2. IEEE，1999年。 [3] Lefferts，Ern J.，F。Landis Markley和Malcolm D. Shuster。“卡尔曼滤波用于航天器姿态估计。” 引导，控制和动力学杂志5.5（1982）：417-429。