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计算麦克纳姆轮的效率
我是FIRST机器人小组的成员，我们正在考虑将Mecanum轮用于我们的机器人。 与常规相比，使用麦克纳姆轮有哪些优缺点？从Google的角度看，Mecanum轮似乎提供了更多的机动性，但牵引力却不足。还有其他优点或缺点吗？ 与普通车轮相比，Mecanum车轮的效率降低还是更高？如果是这样，是否有一种量化方法来确定多少？ 我是否可以使用方程式来计算效率（或效率低下）和/或向前，向侧面或以任意角度移动的速度？ 带有麦克纳姆轮的机器人的图片：