OpenCV如何找到棋盘角？

OpenCV函数findChessboardCorners的内部工作原理是什么？

OpenCV的源代码可用，因此我建议您花一些时间来检查代码。此特定功能的相关文件是：

calib3d / src / calibinit.cpp

我没有详细研究，但看起来

CV_IMPL
int cvFindChessboardCorners( const void* arr, CvSize pattern_size,
                             CvPoint2D32f* out_corners, int* out_corner_count,
                             int flags )

是此方法的主要实现。他们在这里

1. 使用cvCheckChessboard以确定棋盘是图像中
2. 转换为二进制（B＆W）并扩张以分开角落
3. 使用icvGenerateQuads找到的平方。

然后，该代码似乎走不过一组检查凝结这些quads到棋盘的角落，包括icvFindConnectedQuads，icvCleanFoundConnectedQuads删除多余的角落，icvCheckQuadGroup和icvCheckBoardMonotony。

所有这些功能都在同一个文件中实现，除了cvCheckChessboard在calib3d / src / checkchessboard.cpp中。根据您对代码的理解程度，似乎有许多调试行，如果您可以包含在内，则#define DEBUG_CHESSBOARD可能会帮助您了解发生了什么。