Questions tagged «pid-control»

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这种强大的控制方案有什么问题?
我正在学习如何使用控制双积分器。H∞H∞H_\infty 我的模型很简单 r˙=vv˙=F/mr(t0)=0 m,$v(t0)=0 m/s,m=1000 kgr˙=vv˙=F/mr(t0)=0 m,$v(t0)=0 m/s,m=1000 kg\begin{gather} \dot{r} = v \\ \dot{v} = F/m \\ r(t_0) = 0\text{ m}, $v(t_0) = 0\text{ m/s}, m = 1000\text{ kg} \end{gather} 所以我希望能够跟踪一个步骤命令。我在测量位置,速度和力时有噪音,假设噪音的标准差为0.02 m,0.01 m / s和0.2 N. 我希望闭环带宽等于0.2 Hz,稳态误差为0.1 m,灵敏度峰值为。fp=1fp=1f_{p} = 1 我实施的方案如下: 称重功能如下。由于我想跟踪低频变化的信号,因此我将施加 在低通跟踪函数等于和等于0.2。Wref,r=1s/ωlpt+1Wref,r=1s/ωlpt+1W_{ref,r} = \frac{1}{s/\omega_{lpt} +1 }flptflptf_{lpt}2πflpt2πflpt2\pi f_{lpt}flptflptf_{lpt} 噪声加权函数是对应于上述的值的常量,而没有前馈贡献,所以等于1,所以确实(完美内动力学)。如果我正确地理解了该理论,则函数和的作用与LQR中的矩阵和相似,不同之处在于我们可以按频率对其进行整形,并且可以使范数最小化而不是欧几里得一。因此,按照Skogestad在其精彩著作中的建议,我指定了 …
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