Questions tagged «forward-kinematics»

如何使用增量传感器计算或更新差动驱动机器人的位置？ 在两个差速器轮的每一个上都有一个增量传感器。这两个传感器确定距离 RESP。Δ ř 我克ħ 吨其轮一个已知的时间期间已经推出Δ 吨。Δ 升È ˚FŤΔ升ËFŤ\Delta leftΔ ř 我克^ h ŤΔ[R一世GHŤ\Delta rightΔ ŤΔŤ\Delta t 首先，假设两个轮子之间的中心标记了机器人的位置。在这种情况下，可以将位置计算为： x = x升Ë ˚FŤ+ xř 我克^ h Ť2ÿ= y升Ë ˚FŤ+ yř 我克^ h Ť2X=X升ËFŤ+X[R一世GHŤ2ÿ=ÿ升ËFŤ+ÿ[R一世GHŤ2 x = \frac{x_{left}+x_{right}}{2} \\ y = \frac{y_{left}+y_{right}}{2} 在两个车轮都沿直线滚动的假设下“推导”这些方程式（对于小距离应该近似正确），我得到： Δ XΔ Ť= 12（Δ 升Ë ˚FŤΔ Ť+ Δ ř 我克^ …

14 mobile-robot  kinematics  motion  two-wheeled  forward-kinematics 

我作为一名本科生正在从事机器人研究，并且我大部分时间都了解概念数学。但是，在实际实现代码以计算机器人的正向运动学时，我陷入了困境。我只是不了解找到的书或网站的解释方式。 我想计算XYZ角度给出的链路参数（Denavit-Hartenberg的参数），诸如以下： i123456αi−10−90∘0−90∘90∘−90∘ai−100a2a300di00d3d400θiθ1θ2θ3θ4θ5θ6iαi−1ai−1diθi1000θ12−90∘00θ230a2d3θ34−90∘a3d4θ4590∘00θ56−90∘00θ6\begin{array}{ccc} \bf{i} & \bf{\alpha_i-1} & \bf{a_i-1} & \bf{d_i} & \bf{\theta_i}\\ \\ 1 & 0 & 0 & 0 & \theta_1\\ 2 & -90^{\circ} & 0 & 0 & \theta_2\\ 3 & 0 & a_2 & d_3 & \theta_3\\ 4 & -90^{\circ} & a_3 & d_4 & \theta_4\\ 5 …

10 kinematics  forward-kinematics