Questions tagged «imu»

在我们的实验室中，我们有几个“库尔特”型机器人（大约相当于先锋号，六个轮子，差速器驱动器的大小）。到目前为止，内置陀螺仪已经过时了。主要问题是陀螺仪的漂移大，随着陀螺仪的加热而增加（误差高达3°/ s）。我们主要使用IMU（惯性测量单位）来获取初始姿态估计值，然后通过某种定位算法对其进行校正，但是即使这样做，由IMU引起的较大的初始姿态误差也常常令人讨厌。 我们暂时使用Android手机（Galaxy S2）替代IMU，与旧的IMU相比，结果要好得多。但是，我不喜欢依靠IMU和控制计算机（运行ROS / Ubuntu的笔记本电脑）之间的WiFi连接，因此我们正在寻找购买新的IMU。 我们应该选择哪种IMU？对于我们的应用，应考虑哪些重要标准？

16 ros  imu  odometry  gyroscope  ugv 

我正在制作一个机器人，该机器人需要12个3x10mm圆柱磁体进行施工。它们距我计划安装IMU的机器人中心30毫米。 我正在考虑使用MPU-6050。磁铁会影响数值吗？如果是，是否有解决方案？像是我可以在IMU周围装上防护罩或其他东西吗？

13 sensors  imu 

我的团队正在构建一个机器人，可以在室外环境中自主导航。最近，我们获得了一个新的集成式IMU / GPS传感器，该传感器显然在芯片上进行了一些扩展的卡尔曼滤波。它给出了俯仰，滚动和偏航，北，东和下速度以及纬度和经度。 但是，我们的车轮上还装有一些编码器，它们可提供线性和角速度。在获得这种新型IMU / GPS传感器之前，我们使用编码器和其他一些低成本传感器制作了自己的EKF来评估状态。我们不仅要使用这种新传感器的片上滤波器，而且还要将我们的编码器结合到一起。 链接过滤器有什么问题吗？我的意思是，我们将使用IMU / GPS传感器的片上EKF的输出作为对自己EKF的更新，就像我们使用从编码器读取的数据作为对EKF的更新一样。对我来说似乎很合理，但是我想知道在这种情况下通常应该做什么。

9 kalman-filter  imu  navigation 

我正在开发基本的飞机飞行稳定系统，作为全自动驾驶系统的先驱。我正在使用打捞的Wii Motion Plus和Nunchuk创建6DOF IMU。第一个目标是保持机翼水平，然后混入用户命令。我是否正确地说，这将不需要陀螺仪（仅3（2？）轴加速度计）来检测俯仰和横滚，然后调整副翼和升降舵以进行补偿？ 其次，如果我们将设计目标从“保持机翼水平”扩展到“直线飞行”（显然，在风和湍流的作用下，有两个不同的东西），那么只要没有GPS指导就可以实现陀螺仪？ 我尝试对陀螺仪值进行积分以获取滚动，俯仰和偏航，但是（如该问题所证明的），我在该主题的知识水平上，我更喜欢代码中的简单数学。谢谢你的帮助！

9 uav  accelerometer  imu  gyroscope