Questions tagged «joint»

机器人手臂的正向运动学很容易解决。我们可以使用Denavit-Hartenberg变换矩阵表示每个关节。 例如，如果关节是线性致动器，它可以具有变换矩阵：ithithi^{th} Ti=⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000di1⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[10000100001di0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right] ，其中扩展长度由定义didid_i 而旋转链接可能是： Ti=⎡⎣⎢⎢⎢10000cosαisinαi00−sinαicosαi0L001⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[100L0cos⁡αi−sin⁡αi00sin⁡αicos⁡αi00001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&L\\ 0&\cos\alpha_i&-\sin\alpha_i&0\\ 0&\sin\alpha_i&\cos\alpha_i&0\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right]其中是角度，是链接的长度。αα\alphaLLL 然后，我们可以通过乘以所有变换矩阵来找到末端执行器的位置和方向。∏Ti∏Ti\prod{T_i} 问题是，我们如何解决逆问题？ 在数学上，对于期望的端部执行器位置中，找到参数，使得。有什么方法可以解决这个问题？MMMdidid_iαiαi\alpha_i∏Ti=M∏Ti=M\prod{T_i} = M

20 inverse-kinematics  kinematics  joint  robotic-arm 

我正在做一个项目，在这个项目中，我需要对一个系统进行建模，该系统本质上是由一系列连接到基座的球窝接头组成的，该球窝接头又连接到棱柱形接头（导轨）上。 我已经阅读了Roy Featherstone的《刚体动力学算法》，并且还阅读了Springer机器人技术手册（也由Featherstone编写）中的“ 动力学”部分。 我花了很长时间适应了他的“空间矢量”和“空间矩阵”表示法，但是在练习中重新手工创建了所有表示法之后，结果证明这是连接3x3和将3x1矩阵和向量分为6x6和6x1矩阵和向量。当他劫持一些标准符号时，他发明的用于执行运算的数学可能有点乏味，但是总体而言，它非常紧凑，非常容易在MATLAB中实现。 我的问题是：如何在模型中添加执行器？他逐步明确地配置了关节定义，链接定义等，但是当涉及到执行器或作用力时，他会说：“只要在此处添加，鲍勃就是你的叔叔！” -完全没有讨论。他在《机器人手册》中建议给固定基座引入错误的加速度以添加重力项，但没有显示如何在局部坐标系中添加它，也没有提及如何添加执行器输入。τ一个τ一个\tau_a 任何帮助将不胜感激。我已经考虑过从另一本书开始，但这将是我花费大量时间重新适应另一种符号的方式。我想继续前进，但是我觉得我离终点线只有几英寸的距离。

9 actuator  dynamics  joint