Questions tagged «actuator»

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哪种类型的执行器适合于非常坚固的机械臂
我希望制造一个可以举起有用重量的机器人手臂(例如,可以延伸到大约1.25米的手臂上3-6公斤)。有哪些执行器可以完成此任务。主要因素和设计要点是: 不贵啊 5至6自由度 安装在尚未设计的移动平台上 电池供电 比业余伺服器更强大(至少对于“肩膀”和“肘部”关节而言) 动作不慢

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如何将智能手机与机器人项目集成在一起?[关闭]
已关闭。这个问题是基于观点的。它当前不接受答案。 想改善这个问题吗?更新问题,以便通过编辑此帖子以事实和引用的形式回答。 5年前关闭。 如今,智能手机通常都配备了陀螺仪,加速计,指南针,照相机和GPS传感器。他们通常还可以通过Wifi和移动数据网络连接到互联网。我见过很多将手机用作机器人遥控器的案例,但对我来说,手机本身似乎是自主机器人的理想轻量级计算和传感平台。 我看到的主要障碍是与执行器接口。例如,能够控制电机来操纵台式机器人或控制伺服器。与微控制器的连接和通信也可能是一个障碍。 作为机器人爱好者,我想知道如何克服这些障碍以及其他障碍,以便能够将智能手机的功能用于我的机器人项目。
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创建快速,均匀,线性的执行器
我见过的大多数线性执行器是不均匀和/或缓慢的。那些使用凸轮或类似曲轴的机构(以及几乎所有液压/气动机构)的机器人,如果不进行一些编程就不能以恒定的速度运动。那些使用类似螺丝的机制是均匀的,但速度较慢。 除了缠绕在棍棒上的齿条和小齿轮/绳索外,还有哪些其他快速,均匀的线性致动器?均匀是指速度是均匀的(或者移动的距离与电动机旋转的角度线性相关)
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如何确定感应和控制致动之间的时间步长?
我的背景: 我的经验是固体力学和有限元分析。因此,我在机器人/控制方面的经验为零。 问题描述 我正在开发一种控制策略,以稳定复杂的六足动力学系统。来自每条腿关节的扭矩Ti将用于在身体上产生净力矩M,从而使系统稳定。从预定的控制策略知道这一时刻M。(注意:动态求解器是非线性计算类型的) 由于缺乏背景,我对动力系统产生了根本性的困惑。我想使用关节扭矩Ti在身体上产生这个已知的净力矩M。此刻M是 所有腿段的当前位置/角度 每条腿的反作用力和力矩(无法控制) 每条腿可控制的关节扭矩Ti 时间 在给定时间(ñ - 1 )Δ T:(∗ )(∗)(*)(n − 1 )Δ(ñ-1个)Δ(n-1)\Delta -根据控制策略计算/知道所需的净力矩M t = (n − 1 )ΔŤ=(ñ-1个)Δt = (n-1)\Delta -从此信息中,矢量代数可以轻松产生产生净矩M所需的所需关节扭矩Ti (∗ ∗ )(∗∗)(**)(n )Δ(ñ)Δ(n)\Delta t = (n − 1 )ΔŤ=(ñ-1个)Δt=(n-1)\Delta -当然,这些扭矩Ti是在紧接的时间步长上施加的,因为它们不能立即施加 (∗ )(∗)(*)(∗ )(∗)(*)(∗ ∗ )(∗∗)(**) 问题 我是否正确理解机器人问题?解决这个难题的条件和策略是什么? 当然,我可以将感应和促动之间的时间步长设置为无限小,但这将是不现实/不诚实的。现实的时间步长和执行任务之间的平衡是什么?

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向(羽毛石)铰接式刚体模型添加执行器或力
我正在做一个项目,在这个项目中,我需要对一个系统进行建模,该系统本质上是由一系列连接到基座的球窝接头组成的,该球窝接头又连接到棱柱形接头(导轨)上。 我已经阅读了Roy Featherstone的《刚体动力学算法》,并且还阅读了Springer机器人技术手册(也由Featherstone编写)中的“ 动力学”部分。 我花了很长时间适应了他的“空间矢量”和“空间矩阵”表示法,但是在练习中重新手工创建了所有表示法之后,结果证明这是连接3x3和将3x1矩阵和向量分为6x6和6x1矩阵和向量。当他劫持一些标准符号时,他发明的用于执行运算的数学可能有点乏味,但是总体而言,它非常紧凑,非常容易在MATLAB中实现。 我的问题是:如何在模型中添加执行器?他逐步明确地配置了关节定义,链接定义等,但是当涉及到执行器或作用力时,他会说:“只要在此处添加,鲍勃就是你的叔叔!” -完全没有讨论。他在《机器人手册》中建议给固定基座引入错误的加速度以添加重力项,但没有显示如何在局部坐标系中添加它,也没有提及如何添加执行器输入。τ一个τ一个\tau_a 任何帮助将不胜感激。我已经考虑过从另一本书开始,但这将是我花费大量时间重新适应另一种符号的方式。我想继续前进,但是我觉得我离终点线只有几英寸的距离。
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