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如何确定感应和控制致动之间的时间步长?
我的背景: 我的经验是固体力学和有限元分析。因此,我在机器人/控制方面的经验为零。 问题描述 我正在开发一种控制策略,以稳定复杂的六足动力学系统。来自每条腿关节的扭矩Ti将用于在身体上产生净力矩M,从而使系统稳定。从预定的控制策略知道这一时刻M。(注意:动态求解器是非线性计算类型的) 由于缺乏背景,我对动力系统产生了根本性的困惑。我想使用关节扭矩Ti在身体上产生这个已知的净力矩M。此刻M是 所有腿段的当前位置/角度 每条腿的反作用力和力矩(无法控制) 每条腿可控制的关节扭矩Ti 时间 在给定时间(ñ - 1 )Δ T:(∗ )(∗)(*)(n − 1 )Δ(ñ-1个)Δ(n-1)\Delta -根据控制策略计算/知道所需的净力矩M t = (n − 1 )ΔŤ=(ñ-1个)Δt = (n-1)\Delta -从此信息中,矢量代数可以轻松产生产生净矩M所需的所需关节扭矩Ti (∗ ∗ )(∗∗)(**)(n )Δ(ñ)Δ(n)\Delta t = (n − 1 )ΔŤ=(ñ-1个)Δt=(n-1)\Delta -当然,这些扭矩Ti是在紧接的时间步长上施加的,因为它们不能立即施加 (∗ )(∗)(*)(∗ )(∗)(*)(∗ ∗ )(∗∗)(**) 问题 我是否正确理解机器人问题?解决这个难题的条件和策略是什么? 当然,我可以将感应和促动之间的时间步长设置为无限小,但这将是不现实/不诚实的。现实的时间步长和执行任务之间的平衡是什么?
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