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如何确定感应和控制致动之间的时间步长？
我的背景： 我的经验是固体力学和有限元分析。因此，我在机器人/控制方面的经验为零。 问题描述 我正在开发一种控制策略，以稳定复杂的六足动力学系统。来自每条腿关节的扭矩Ti将用于在身体上产生净力矩M，从而使系统稳定。从预定的控制策略知道这一时刻M。（注意：动态求解器是非线性计算类型的） 由于缺乏背景，我对动力系统产生了根本性的困惑。我想使用关节扭矩Ti在身体上产生这个已知的净力矩M。此刻M是 所有腿段的当前位置/角度 每条腿的反作用力和力矩（无法控制） 每条腿可控制的关节扭矩Ti 时间 在给定时间（ñ - 1 ）Δ T：（∗ ）（∗）(*)（n − 1 ）Δ（ñ-1个）Δ(n-1)\Delta -根据控制策略计算/知道所需的净力矩M t = （n − 1 ）ΔŤ=（ñ-1个）Δt = (n-1)\Delta -从此信息中，矢量代数可以轻松产生产生净矩M所需的所需关节扭矩Ti （∗ ∗ ）（∗∗）(**)（n ）Δ（ñ）Δ(n)\Delta t = （n − 1 ）ΔŤ=（ñ-1个）Δt=(n-1)\Delta -当然，这些扭矩Ti是在紧接的时间步长上施加的，因为它们不能立即施加 （∗ ）（∗）(*)（∗ ）（∗）(*)（∗ ∗ ）（∗∗）(**) 问题 我是否正确理解机器人问题？解决这个难题的条件和策略是什么？ 当然，我可以将感应和促动之间的时间步长设置为无限小，但这将是不现实/不诚实的。现实的时间步长和执行任务之间的平衡是什么？