如何为轮式机器人选择好的IMU？
在我们的实验室中，我们有几个“库尔特”型机器人（大约相当于先锋号，六个轮子，差速器驱动器的大小）。到目前为止，内置陀螺仪已经过时了。主要问题是陀螺仪的漂移大，随着陀螺仪的加热而增加（误差高达3°/ s）。我们主要使用IMU（惯性测量单位）来获取初始姿态估计值，然后通过某种定位算法对其进行校正，但是即使这样做，由IMU引起的较大的初始姿态误差也常常令人讨厌。 我们暂时使用Android手机（Galaxy S2）替代IMU，与旧的IMU相比，结果要好得多。但是，我不喜欢依靠IMU和控制计算机（运行ROS / Ubuntu的笔记本电脑）之间的WiFi连接，因此我们正在寻找购买新的IMU。 我们应该选择哪种IMU？对于我们的应用，应考虑哪些重要标准？