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为什么ODE的数值解会偏离不稳定的平衡？
我希望模拟双摆式系统的行为。该系统是一个2自由度的机器人操纵器，该操纵器没有被致动，因此其行为主要类似于受重力影响的双摆。双摆的唯一主要区别在于，它由两个刚体组成，两个刚体在其质心处具有质量和惯性特性。 基本上，我ode45在Matlab下进行编程，以解决以下类型的ODE系统： ⎡⎣⎢⎢⎢10000M110M1200100M120M22⎤⎦⎥⎥⎥⎡⎣⎢⎢⎢x˙1x˙2x˙3x˙4⎤⎦⎥⎥⎥=⎡⎣⎢⎢⎢x2−V1−G1x4−V2−G2⎤⎦⎥⎥⎥[10000M110M1200100M120M22][x˙1x˙2x˙3x˙4]=[x2−V1−G1x4−V2−G2] \left[ \begin{array}{cccc} 1 & 0 & 0 & 0\\ 0 & M_{11} & 0 & M_{12}\\ 0 & 0 & 1 & 0\\ 0 & M_{12} & 0 & M_{22} \end{array} \right] \left[ \begin{array}{c} \dot{x}_1\\ \dot{x}_2\\ \dot{x}_3\\ \dot{x}_4 \end{array} \right]= \left[ \begin{array}{c} x_2\\ -V_1-G_1\\ x_4\\ -V_2-G_2 \end{array} …