Questions tagged «gyroscope»

我是否可以通过从陀螺仪获取输入并使用它来控制两个独立的车轮以使这种平衡的机器人可靠地直立来使用一种良好，通用且可靠的算法？我正在寻找一种算法，可以让我用它来驱动机器人，并在静止时保持直立。处理斜坡和轻推它的人的能力也是一种奖励，但不是必需的。

25 control  gyroscope  balance  two-wheeled 

在我们的实验室中，我们有几个“库尔特”型机器人（大约相当于先锋号，六个轮子，差速器驱动器的大小）。到目前为止，内置陀螺仪已经过时了。主要问题是陀螺仪的漂移大，随着陀螺仪的加热而增加（误差高达3°/ s）。我们主要使用IMU（惯性测量单位）来获取初始姿态估计值，然后通过某种定位算法对其进行校正，但是即使这样做，由IMU引起的较大的初始姿态误差也常常令人讨厌。 我们暂时使用Android手机（Galaxy S2）替代IMU，与旧的IMU相比，结果要好得多。但是，我不喜欢依靠IMU和控制计算机（运行ROS / Ubuntu的笔记本电脑）之间的WiFi连接，因此我们正在寻找购买新的IMU。 我们应该选择哪种IMU？对于我们的应用，应考虑哪些重要标准？

16 ros  imu  odometry  gyroscope  ugv 

背景： 我正在实现一个简单的卡尔曼滤波器，用于估计机器人的前进方向。该机器人配有指南针和陀螺仪。 我的理解： 我想代表我的国家作为一个2D向量，其中X是当前的前进方向和 ˙ X是旋转速率报告的陀螺仪。(x,x˙)(x,x˙)(x, \dot{x})xxxx˙x˙\dot{x} 问题： 如果我的理解是正确的，则过滤器中将没有控制项。是真的吗 如果将状态作为一维矢量（x ）怎么办？然后呢我˙ X变，控制项ú？这两种方法会产生不同的结果吗？uuu(x)(x)(x)x˙x˙\dot{x}uuu 众所周知，当指南针处于扭曲磁场中时，主要噪声源来自指南针。在这里，我认为高斯噪声不太明显。但是磁失真是完全不可预测的。我们如何在卡尔曼滤波器中对其建模？ 在卡尔曼滤波器中，是否有必要假设“所有噪声都是白色的”？说，如果我的噪声分布实际上是拉普拉斯分布，是否仍可以使用卡尔曼滤波器？还是我必须切换到另一个滤波器，例如扩展卡尔曼滤波器？

9 localization  kalman-filter  gyroscope  compass 

我正在开发基本的飞机飞行稳定系统，作为全自动驾驶系统的先驱。我正在使用打捞的Wii Motion Plus和Nunchuk创建6DOF IMU。第一个目标是保持机翼水平，然后混入用户命令。我是否正确地说，这将不需要陀螺仪（仅3（2？）轴加速度计）来检测俯仰和横滚，然后调整副翼和升降舵以进行补偿？ 其次，如果我们将设计目标从“保持机翼水平”扩展到“直线飞行”（显然，在风和湍流的作用下，有两个不同的东西），那么只要没有GPS指导就可以实现陀螺仪？ 我尝试对陀螺仪值进行积分以获取滚动，俯仰和偏航，但是（如该问题所证明的），我在该主题的知识水平上，我更喜欢代码中的简单数学。谢谢你的帮助！

9 uav  accelerometer  imu  gyroscope