Questions tagged «otherservos»

如果这个问题听起来有点含糊，我深表歉意。我正在一个机器人项目中，该项目将包含27个各种尺寸的伺服器，但在确定如何给它们供电时遇到了麻烦。 我希望使用几个（3-6）5 W 18650电池盒为它们供电，但是最小的电动机每个要使用2.5 W，所以一个电池盒只能给两个电池供电。显然，较大的伺服器使用的电流更大，因此使用少量18650的计划变得不可行。 机器人上没有足够的空间来容纳12 V的汽车电池，添加一个电池将需要重新计算所需的伺服电机尺寸。此外，我不确定如何将伺服电动机的12 V电压转换为5 V电压。 PS电动机的失速电流如何？电源是否应该能够（同时）提供所有供电的电动机的堵转电流或仅提供工作电流？伺服电机失速时（如果？），是否应使用保险丝处理？我应该使用保险丝还是断路器？他们会制作5 V保险丝吗？如果是这样，我在哪里可以买到？ 最好是18650机壳的较大版本。

17 design  otherservos  power 

我正在考虑尝试使用PIV控制而不是PID控制。与PID相反，PIV控制在互联网和文献中几乎没有解释。几乎只有一个信息源解释了该方法，这是Parker Motion的技术论文。 我从控制方法图（在Laplace域中）了解到，控制输出归结为以下各项的总和： Kpp *（位置误差的积分） -Kiv *（测得速度的积分） -Kpv *（测得的速度） 我对么？谢谢。

14 control  otherservos  pid 

不久前，我做了一个小型履带机器人，它的两条腿各有两个自由度，所以总共有4个RC伺服器。在编写腿部运动的程序时，我注意到它们的动作相当僵硬。RC伺服器的内部控制器对位置命令有非常快速的响应是很有意义的，但是我希望我的履带以一种看起来更加平滑和逼真的方式运动。 我的解决方案是创建时间的三次方函数，以描述伺服器的路径，然后以较小的时间增量设置其位置，从而实现更平滑的运动。基本上，我所做的就是使用时间间隔，伺服的开始和结束位置以及伺服应该移动的开始和结束速率（只是位置的导数）来求解三次方程式中的系数：aiaia_i 解决，，和：a0a0a_0a1a1a_1a2a2a_2a3a3a_3 position(t)=a0+a1t+a2t2+a3t3position(t)=a0+a1t+a2t2+a3t3 position(t) = a_0 + a_1t + a_2t^2 + a_3t^3 rate(t)=position′(t)=a1+2a2t+3a3t2rate(t)=position′(t)=a1+2a2t+3a3t2 rate(t) = position'(t) = a_1 + 2a_2t + 3a_3t^2 给定：，，，position(0)position(0)position(0)position(tf)position(tf)position(t_f)rate(0)rate(0)rate(0)rate(tf)rate(tf)rate(t_f) 如果将两个运动之间的方向相反，则将一对运动之间的伺服速率设置为零；如果将两个运动都分别沿正方向或负方向设置，则将正速或负速分别设置为正或负。 这工作得很好，但是此解决方案在某些方面受到限制。首先，很难确定在同一方向上运动之间的确切比率。我使用了两次运动之间特定位置前后的平均坡度，但我尚不清楚最佳状态。第二，三次曲线可能会将伺服器带到运动开始和结束位置之外的位置，这可能是不希望的。例如，在该时间间隔内的某个时刻，该曲线可能会导致伺服器超出第二位置或低于第一位置。第三，此处的曲线生成未考虑伺服器可以旋转的最大速率，因此曲线可能会使伺服器以不切实际的速度运动。接着就，随即， 忽略最后一个问题，可以通过增加多项式的阶数并添加约束来解决系数来解决这些问题，但是我现在开始怀疑... 有没有比这更好的方法来使伺服运动平稳并看起来更逼真？

11 otherservos  kinematics 

我只是得到了一个工具包，我不确定它是否是我自己，但似乎连续伺服之一可能坏了。当我将其插入微控制器时，首先发生的是什么，当我发送命令时它发出嗡嗡声。第二个连续伺服根本没有工作 我在基于aurdino的主板上的不同端口上玩耍，但无济于事，只是嗡嗡作响。然后，我完全拆掉了嗡嗡作响的伺服器，只把第二个伺服器放了。第二个连续伺服开始向我要求的方向移动。 我将第一个插入，第二个插入。 然后我尝试用手旋转，第二个阻力很大，而第一个阻力却小得多，也许手工旋转起来容易60％。 我可以解决这个问题吗？有人遇到过这些问题吗？ 在此先感谢您，你们很棒！

10 arduino  microcontroller  otherservos  wheeled-robot