向（羽毛石）铰接式刚体模型添加执行器或力
我正在做一个项目，在这个项目中，我需要对一个系统进行建模，该系统本质上是由一系列连接到基座的球窝接头组成的，该球窝接头又连接到棱柱形接头（导轨）上。 我已经阅读了Roy Featherstone的《刚体动力学算法》，并且还阅读了Springer机器人技术手册（也由Featherstone编写）中的“ 动力学”部分。 我花了很长时间适应了他的“空间矢量”和“空间矩阵”表示法，但是在练习中重新手工创建了所有表示法之后，结果证明这是连接3x3和将3x1矩阵和向量分为6x6和6x1矩阵和向量。当他劫持一些标准符号时，他发明的用于执行运算的数学可能有点乏味，但是总体而言，它非常紧凑，非常容易在MATLAB中实现。 我的问题是：如何在模型中添加执行器？他逐步明确地配置了关节定义，链接定义等，但是当涉及到执行器或作用力时，他会说：“只要在此处添加，鲍勃就是你的叔叔！” -完全没有讨论。他在《机器人手册》中建议给固定基座引入错误的加速度以添加重力项，但没有显示如何在局部坐标系中添加它，也没有提及如何添加执行器输入。τ一个τ一个\tau_a 任何帮助将不胜感激。我已经考虑过从另一本书开始，但这将是我花费大量时间重新适应另一种符号的方式。我想继续前进，但是我觉得我离终点线只有几英寸的距离。