Questions tagged «c»

通常，我们使用微控制器在机器人中执行操作，但是需要用十进制进行一些计算。使用浮点变量非常慢，因为会自动包含软件浮点库（除非您拥有高端微控制器）。因此，我们通常使用定点算法。 每当我这样做时，我都只使用一个整数，并记住小数点在哪里。但是，确实要确保所有内容都是一致的，特别是当计算涉及小数点位于不同位置的变量时。 我已经实现了定点atan2函数，但是因为我试图挤压最后一滴有限精度（16位）的数据，所以我经常会更改小数点位置的定义，并且在对其进行调整时会改变。此外，我还有一些常量（作为准查询表），它们本身在某处具有隐含的小数点。 我想知道是否有更好的方法。是否有一个库或一组宏，可以简化定点变量的使用，简化混合变量之间的乘法和除法，并允许声明小数或常数表达式，但在编译时自动转换为所需的定点表示形式时间？

12 microcontroller  c 

我正在研究四旋翼。我知道它的位置- ，在那里我想去-目标位置b，并从我计算矢量c ^ -将带我去我的目标的单位向量：一个aabbbCcc c = b - a c = normalize(c) 由于四旋翼飞机可以在没有旋转的情况下向任何方向移动，所以我试图做的是 通过机器人偏航角旋转Ccc 将其分为分量X ，ÿx,yx, y 将它们作为侧倾角和俯仰角传递给机器人。 问题在于，如果偏航角为0°±5，则此方法有效，但如果偏航角接近+90或-90，则它将失败并转向错误的方向。我的问题是我在这里缺少明显的东西吗？

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