Questions tagged «robotic-arm»

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哪种类型的执行器适合于非常坚固的机械臂
我希望制造一个可以举起有用重量的机器人手臂(例如,可以延伸到大约1.25米的手臂上3-6公斤)。有哪些执行器可以完成此任务。主要因素和设计要点是: 不贵啊 5至6自由度 安装在尚未设计的移动平台上 电池供电 比业余伺服器更强大(至少对于“肩膀”和“肘部”关节而言) 动作不慢

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逆运动学问题如何解决?
机器人手臂的正向运动学很容易解决。我们可以使用Denavit-Hartenberg变换矩阵表示每个关节。 例如,如果关节是线性致动器,它可以具有变换矩阵:ithithi^{th} Ti=⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000di1⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[10000100001di0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right] ,其中扩展长度由定义didid_i 而旋转链接可能是: Ti=⎡⎣⎢⎢⎢10000cosαisinαi00−sinαicosαi0L001⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[100L0cos⁡αi−sin⁡αi00sin⁡αicos⁡αi00001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&L\\ 0&\cos\alpha_i&-\sin\alpha_i&0\\ 0&\sin\alpha_i&\cos\alpha_i&0\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right]其中是角度,是链接的长度。αα\alphaLLL 然后,我们可以通过乘以所有变换矩阵来找到末端执行器的位置和方向。∏Ti∏Ti\prod{T_i} 问题是,我们如何解决逆问题? 在数学上,对于期望的端部执行器位置中,找到参数,使得。有什么方法可以解决这个问题?MMMdidid_iαiαi\alpha_i∏Ti=M∏Ti=M\prod{T_i} = M

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机械手臂的处理器间通信
我正在构建一个爱好6自由度的机械臂,想知道最好的方式是在处理器之间进行通信(3-4个AVR,最大间隔为18英寸)。我想在计算机上运行控制环,该控制环通过Atmega32u4 USB-to-???向微处理器发送命令?桥。 我正在考虑的一些想法: RS485 优点:所有处理器都在同一条线上,差分信号更强大 缺点:需要额外的芯片,需要编写(或查找?)协议以防止处理器同时传输 UART循环(即,一个处理器的TX连接到下一处理器的RX) 优点:简单的固件,处理器内置UART 缺点:上一次连接必须经过机械手的行程,每个处理器必须花费周期来重新传输消息 CANbus(对此我知之甚少) 我主要考虑的是硬件和固件的复杂性,性能和价格(我不能购买昂贵的现成系统)。

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哪种模型最适合机器人操纵器的反馈控制:MIMO或并行SISO?
我目前正在设计具有6自由度的机械臂,我的目标是能够给出3d位置,速度和方向()。X ,ÿ,ž, X˙, ÿ˙,ž˙,θ ,α ,γX,ÿ,ž,X˙,ÿ˙,ž˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma 到目前为止,我在大学中仅对SISO系统进行了反馈控制,因此,考虑到多变量控制的学习曲线,我是否应该尝试将系统建模为MIMO或多个SISO 来解决这个问题? 如果可能,请在每种策略中提及可能的不利和优势。


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将四旋翼引向目标
我正在研究四旋翼。我知道它的位置- ,在那里我想去-目标位置b,并从我计算矢量c ^ -将带我去我的目标的单位向量:一个aabbbCcc c = b - a c = normalize(c) 由于四旋翼飞机可以在没有旋转的情况下向任何方向移动,所以我试图做的是 通过机器人偏航角旋转Ccc 将其分为分量X ,ÿx,yx, y 将它们作为侧倾角和俯仰角传递给机器人。 问题在于,如果偏航角为0°±5,则此方法有效,但如果偏航角接近+90或-90,则它将失败并转向错误的方向。我的问题是我在这里缺少明显的东西吗?
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