机器人

我最熟悉作为点云的SLAM映射，通常以矢量形式出现，如。我也了解如何使用EKF创建这样的地图。<x,y,θ,f1x,f1y,...,fnx,fny><x,y,θ,f1x,f1y,...,fnx,fny> 今天，我遇到了.graph文件格式，正如您所期望的那样，该文件格式由顶点和边组成： VERTEX2 id x y orientation EDGE2 observed_vertex_id observing_vertex_id forward sideward rotate inf_ff inf_fs inf_ss inf_rr inf_fr inf_sr 我知道矩阵和图之间存在联系（例如，邻接矩阵）。但是我不清楚地图的这种图形格式如何等效于我熟悉的点云地图。 有什么关系？顶点既是姿势又是地标？它们在全球参考框架中吗？如何从速度信息和距离/方位传感器中创建出来？在图谱图和点云之间有转换吗？

9 slam  mapping 

iRobot Roomba和Create之间有什么不同吗？我想开始构建自己的Turtlebot并与ROS一起玩，但是要花所有零件的成本，我将一步一步地完成它。找到便宜的二手Roombas很容易。

9 ros  roomba  irobot-create 

我正在研究四旋翼。我知道它的位置- ，在那里我想去-目标位置b，并从我计算矢量c ^ -将带我去我的目标的单位向量：一个aabbbCcc c = b - a c = normalize(c) 由于四旋翼飞机可以在没有旋转的情况下向任何方向移动，所以我试图做的是 通过机器人偏航角旋转Ccc 将其分为分量X ，ÿx,yx, y 将它们作为侧倾角和俯仰角传递给机器人。 问题在于，如果偏航角为0°±5，则此方法有效，但如果偏航角接近+90或-90，则它将失败并转向错误的方向。我的问题是我在这里缺少明显的东西吗？

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据我所知，LiFePO4电池似乎是机器人应用的首选电池之一。但是，我见过有人提到您不能将充电器用于其他电池来为这些电池充电，但我还不知道为什么。如果我要建立自己的设置来为LiFePO4电池充电，它特别需要做什么？它需要提供什么样的电压或电流速率来充电？ 更具体地说，我曾考虑为这些电池设置太阳能充电器。有什么直接的原因为什么这是一个不好的解决方案？例如，电池需要以一定的电流充电才能正常工作吗？ 如果您有足够的野心要提供一个示例以及您的解释，那么我特别想考虑将其中4个电池与2对2个并联的电池并联。

9 battery 

我有一个时间序列的机器人与各种材质的环境对象交互的力数据。我想使用时间序列数据来开发各种纹理的模型，以将纹理分为平滑，粗糙，中等等类别。为此，隐马尔可夫模型是否足够？我应该使用条件随机场吗？如果我决定分类为更多类别，并且每个类别之间的区别都非常微妙，那么在那种情况下，哪种选择是个好选择？强制数据是否足以捕获将纹理分类到这些类别所需的所有信息？ 谢谢你的回复:)

9 artificial-intelligence 

在我们的实验室中，我们使用LiPo电池为四旋翼供电。最近，我们在使用某些电池时遇到稳定性问题。电池似乎可以正常充电和平衡，即使在负载下，我们的电池监视器也可以正常显示。但是，当我们尝试使用这些电池之一手动或自动驾驶四旋翼飞行器时，它会出现严重的俯仰和/或滚动趋势。我的猜测是电池没有为所有电动机提供足够的功率，这使我想到了这个问题。这种行为是否表明LiPo会变坏？如果是这样，测试电池以确认我怀疑的最佳方法是什么？

9 battery  troubleshooting 

如果您使用连接器进行信号接线的任何时间长度，都可能会发现它们不可靠。 具体来说，我发现它们在长时间使用时不可靠，并且存在许多断开连接和重新连接的情况： 这是由于金属丝上的压接金属端失去弹性的原因，这会引起接触问题。 哪种连接器（连接时间短）可可靠地进行多次重新连接以简化信号接线？ 这不包括螺钉端子和带螺钉的连接器（例如D型微型连接器），因为它们不是简单的插入式连接器。

9 wiring 

如今，超声波传感器非常便宜，这使其成为许多业余机器人应用的流行选择，我想在机器人周围使用一堆传感器（例如10个），并使用算法来构建区域的粗略地图（例如机器人会探索它。）在此阶段，我对处理移动物体不感兴趣，只是精确定位静止的物体，而我将使用GPS进行定位。我意识到诸如激光扫描仪之类的其他组件将产生更加准确的结果，但是这种设备在天文上也更加昂贵。 是否存在用于此目的的算法？

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对于我们设计用于工厂车间的小型机械手，我们建议使用电激活的形状记忆合金（SMA）线束进行驱动。 该设备的设计类似于用于电路组装的分拣机，但是可以在飞机衣架大小的轮子上移动。它可以操纵形状介于0.5 cu.cm和8 cu.cm之间的不规则形状和多孔物体-因此，传统的真空P＆P机制没有吸引力。而且，装配线中的单个物体具有不同的硬度和重量。 我们的设计约束是： 确保振动和声音降至最低 在机械装置内使用最小的体积（电池位于轴距上，提供稳定性，因此重量不受影响） 夹持器压力的细微变化 我们认为SMA很好地满足了前两个约束，但是需要一些指导来实现约束3，即电子控制的抓爪的压力水平不同。 我的问题： 电流超过激活阈值（0.005英寸Flexinol HT为320 mA）时，PWM是否可以提供可变的，可重复的驱动力？ 我们是否需要每个指尖上的压力传感器以及用于抓握的闭环控制，还是可以定期校准抓爪并保持可重复的力？ 我们应该参考任何有据可查的先例或研究吗？

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