Questions tagged «ros»

灿ROS在树莓派运行？ ROS被任命为在计算机网络上运行，该计算机具有不同的计算机，甚至同一台计算机上的不同内核执行不同的工作。这些机器之一可以是Raspberry Pi吗？ 我正在考虑将R-Pi用作移动机器人上的EtherCAT主设备，并使用加密狗通过WiFi与主PC进行通信。 R-Pi甚至可以运行ROS吗？ R-Pi是否具有足够的处理能力来执行一些1kHz伺服？ 通过WiFi连接可以在主机上运行一些伺服吗？

28 ros  raspberry-pi  wifi 

在我们的实验室中，我们有几个“库尔特”型机器人（大约相当于先锋号，六个轮子，差速器驱动器的大小）。到目前为止，内置陀螺仪已经过时了。主要问题是陀螺仪的漂移大，随着陀螺仪的加热而增加（误差高达3°/ s）。我们主要使用IMU（惯性测量单位）来获取初始姿态估计值，然后通过某种定位算法对其进行校正，但是即使这样做，由IMU引起的较大的初始姿态误差也常常令人讨厌。 我们暂时使用Android手机（Galaxy S2）替代IMU，与旧的IMU相比，结果要好得多。但是，我不喜欢依靠IMU和控制计算机（运行ROS / Ubuntu的笔记本电脑）之间的WiFi连接，因此我们正在寻找购买新的IMU。 我们应该选择哪种IMU？对于我们的应用，应考虑哪些重要标准？

16 ros  imu  odometry  gyroscope  ugv 

我将构建一个小型机器人系统，似乎ROS提供了一个不错的框架来控制和编程系统。 但是，我想知道哪种是管理机器人组件的最佳实践。 将所有传感器放在一个节点上有意义吗？ 我应该只将同一类型的传感器放在一个节点中还是将一个节点用于一个传感器更好？ 拥有某种处理程序节点是一种好习惯，该处理程序节点从传感器获取输入并操纵相应的执行器，或者执行器节点和传感器节点应该直接通信吗？ 融合了传感器节点和执行器节点的执行器 带处理程序的单个传感器和执行器节点 直接沟通 对我来说，最好是拥有某种处理程序，该处理程序处理传感器和执行器之间的通信，并为机器人的每个元素提供一个节点（如图2所示），因为系统以这种方式松散耦合并可以轻松扩展，但是我想知道您的意见。

14 control  ros 

在使用ROS时，如何设置C ++ IDE CLion以正确显示文档和自动完成？

13 ros  c++ 

我们是否需要为机器人研究/应用构建ROS？主要优势是什么？何时或在哪种情况下必须使用ROS？

10 ros  simulator 

我目前正在为一个学校项目工作，该项目需要为带有激光扫描仪的点机器人实现扩展的卡尔曼滤波器。机器人可以以0度转弯半径旋转并向前行驶。所有运动都是分段线性的（驱动，旋转，驱动）。 我们使用的模拟器不支持加速，所有运动都是瞬时的。 我们还需要定位一个已知的地图（png图像）。我们可以在图像中进行光线跟踪以模拟激光扫描。 我和我的搭档对我们需要使用的运动和传感器模型几乎不感到困惑。 到目前为止，我们将状态建模为向量。(x,y,θ)(x,y,θ)(x,y,\theta) 我们使用更新公式如下 void kalman::predict(const nav_msgs::Odometry msg){ this->X[0] += linear * dt * cos( X[2] ); //x this->X[1] += linear * dt * sin( X[2] ); //y this->X[2] += angular * dt; //theta this->F(0,2) = -linear * dt * sin( X[2] ); //t+1 ? this->F(1,2) = linear …

10 mobile-robot  ros  kalman-filter  ekf 

iRobot Roomba和Create之间有什么不同吗？我想开始构建自己的Turtlebot并与ROS一起玩，但是要花所有零件的成本，我将一步一步地完成它。找到便宜的二手Roombas很容易。

9 ros  roomba  irobot-create 

我正在研究四旋翼。我知道它的位置- ，在那里我想去-目标位置b，并从我计算矢量c ^ -将带我去我的目标的单位向量：一个aabbbCcc c = b - a c = normalize(c) 由于四旋翼飞机可以在没有旋转的情况下向任何方向移动，所以我试图做的是 通过机器人偏航角旋转Ccc 将其分为分量X ，ÿx,yx, y 将它们作为侧倾角和俯仰角传递给机器人。 问题在于，如果偏航角为0°±5，则此方法有效，但如果偏航角接近+90或-90，则它将失败并转向错误的方向。我的问题是我在这里缺少明显的东西吗？

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