四轴PID整定
我在这里继续回答这个问题：在自主模式下，四旋翼飞机不稳定性且简单起飞 ...我想问几个有关为APM 2.6模块控制的四旋翼飞机实现基本PID的问题。（我正在使用3DRobotics的框架） 我已经将整个控制系统简化为两个PID块，一个用于控制侧倾，另一个用于控制俯仰（偏航和其他所有功能，稍后再考虑）。 我正在由自由旋转的光束组成的钻机上测试此设置，其中，我绑住了四旋翼的两个臂。另外两个可以自由移动。因此，我实际上一次测试一个自由度（侧倾或俯仰）。 检查下面的图像：在这里，A，B标记安装装置的自由旋转的梁。 通过仔细调整P和D参数，我成功实现了约30秒的持续飞行。 但是，“持续”，我的意思是指一种测试，其中无人机不会倾倒到一侧。稳定的飞行仍然遥遥无期，而且飞行30秒以上也很困难。它从一开始就摇摆不定。到达20到25秒时，它开始向一侧倾斜。在30秒内，它向一侧倾斜了不可接受的距离。很快，我发现它倒挂了 至于PID代码本身，我正在从陀螺仪+加速度计数据的“互补滤波器”中计算比例误差。积分项设置为零。P项约为0.39，D项为0.0012。（我不是故意使用Arduino PID库，只是想在这里实现自己的PID之一。） 如果您想了解它的工作原理，请查看此视频。 http://www.youtube.com/watch?v=LpsNBL8ydBA&feature=youtu.be [是的，设置非常古老！我同意。:)] 请让我知道在此阶段我可以做些什么来提高稳定性。 @Ian：在我的安装程序中进行的许多测试中，我使用来自串行监视器的读数绘制了一些测试的图表。这是横摇与“ Motor1＆Motor2-PWM input”（控制横摇的两个电动机）的示例读数： 至于输入/输出： 输入：滚动和俯仰值（以度为单位），由加速度计+陀螺仪的组合获得 输出：使用伺服库的motor.write（）函数提供的电机的PWM值 解析度 我解决了问题。就是这样： 问题的症结在于我实现Arduino程序的方式。我正在使用write（）函数更新伺服角度，该角度恰好接受参数中的整数步（或以某种方式仅响应整数输入，100和100.2产生相同的结果）。我将其更改为writeMicroseconds（），这使直升机更加稳定。 我在一台电动机上加了RPM，而另一台电动机则保持稳定。我对此进行了更改，以增加一台电机的RPM，同时减少另一台电机。这样可以使总水平推力保持不变，这在我试图使该东西保持垂直高度时可能会对我有所帮助。 我将RPM推到最大极限，这就是为什么四轴飞行器在全油门时始终失去控制的原因。RPM在感觉到倾斜时没有上升的空间。 我观察到其中一台电动机固有地比另一台电动机弱，我不知道为什么。我将偏移量硬编码到该电机的PWM输入中。 感谢所有的支持。 源代码： 如果您有兴趣，这是我的裸露PID实现的源代码：PID源代码 请随时在您的硬件中对其进行测试。欢迎对该项目做出任何贡献。