如何使用累积矩阵变换解决万向节锁定问题
我正在阅读Jason L. McKesson的在线“学习现代3D图形编程”书 到目前为止，我要解决万向节锁定问题以及如何使用四元数来解决它。 然而，就在这里，在四元数页面上。 问题的一部分是，我们试图将方向存储为一系列3个累积的轴向旋转。方向是方向，而不是旋转。方向当然不是一系列旋转。因此，我们需要将船舶的方向视为方向，作为特定数量。 我想这是我开始感到困惑的第一个地方，原因是因为我看不到方向和旋转之间的巨大差异。我也不明白为什么方向不能通过一系列旋转来表示... 也： 为此，首先想到的是将方向保持为矩阵。当需要修改方向时，我们只需对此矩阵进行转换，将结果存储为新的当前方向。 这意味着应用于当前方向的每个偏航，俯仰和横滚都将相对于该当前方向。正是我们所需要的。如果用户应用正偏航，则希望该偏航相对于它们当前指向的位置而不是相对于某个固定坐标系旋转它们。 我理解这个概念，但是我不理解如果累积矩阵变换可以解决此问题，那么上一页中给出的代码不仅如此。 这是代码： void display() { glClearColor(0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f); glClearDepth(1.0f); glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT); glutil::MatrixStack currMatrix; currMatrix.Translate(glm::vec3(0.0f, 0.0f, -200.0f)); currMatrix.RotateX(g_angles.fAngleX); DrawGimbal(currMatrix, GIMBAL_X_AXIS, glm::vec4(0.4f, 0.4f, 1.0f, 1.0f)); currMatrix.RotateY(g_angles.fAngleY); DrawGimbal(currMatrix, GIMBAL_Y_AXIS, glm::vec4(0.0f, 1.0f, 0.0f, 1.0f)); currMatrix.RotateZ(g_angles.fAngleZ); DrawGimbal(currMatrix, GIMBAL_Z_AXIS, glm::vec4(1.0f, 0.3f, 0.3f, 1.0f)); glUseProgram(theProgram); …