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纯旋转最小二乘法
任何人都可以推荐以下最小二乘问题的方法: 最小化的中找到,其中R是单一的(旋转)矩阵。[R ∈ [R3 × 3R∈R3×3R \in \mathbb{R}^{3 \times 3}R∑我= 0ñ(R x一世− b一世)2→ 分钟∑i=0N(Rxi−bi)2→min\sum\limits_{i=0}^N (Rx_i - b_i)^2 \rightarrow \min[RRR 我可以通过最小化∑我= 0ñ(A x一世− b一世)2→ 分钟∑i=0N(Axi−bi)2→min\sum\limits_{i=0}^N (Ax_i - b_i)^2 \rightarrow \min(任意甲∈ ř3 × 3A∈R3×3A \in \mathbb{R}^{3 \times 3})来得到一个近似解矩阵一种AA和: 计算SVD:A = UΣ VŤA=UΣVTA = U \Sigma V^T,降低ΣΣ\Sigma并近似ř ≈ ùVŤR≈UVTR \approx U V^T 计算极坐标分解:A …