Questions tagged «design»

机器人的机械，电子或程序设计。

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为什么火星漫游者这么慢？
火星漫游者通常非常慢。例如，好奇心的平均速度约为每小时30米。 为什么设计这么慢？是因为某些特定的功率限制还是其他原因？这么慢的主要原因是什么？
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将电池分配在多旋翼的旋翼或中心更好吗？
我已经看到了在多旋翼飞机上安装电池的3种方法： 所有电池都牢固地安装在机身中心附近 所有电池都放在挂在机身中央下方的袋子里 每个转子都有固定安装在其附近/下方的电池。（例如，一个四轴飞行器，其中1/4的电池安装在每个电动机的下方）。 哪种设计最好，为什么？如果没有最好的设计，那么设计之间的优势/折衷是什么？我是否忽略了其他一些设计，以某种方式更好？ （此问题主要针对多旋翼飞行器。对于地面飞行器，请参阅“ 将重量分配在车轮或机器人中心更好吗？ ”。）
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为什么火星漫游者设计师更喜欢轮子而不是轨道？
火星漫游者通常使用轮子而不是履带。我想如果Spirit有轨道，它将有更多的机会摆脱那块柔软的土壤。通常，火星的表面结构不是事先已知的，因此在困难的地形上进行预配对似乎比较明智，因此使用轨道。 为什么火星漫游者通常只使用轮子而不使用轨道？
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在5 V下为大量（27）个伺服器供电的最佳方法是什么？
如果这个问题听起来有点含糊，我深表歉意。我正在一个机器人项目中，该项目将包含27个各种尺寸的伺服器，但在确定如何给它们供电时遇到了麻烦。 我希望使用几个（3-6）5 W 18650电池盒为它们供电，但是最小的电动机每个要使用2.5 W，所以一个电池盒只能给两个电池供电。显然，较大的伺服器使用的电流更大，因此使用少量18650的计划变得不可行。 机器人上没有足够的空间来容纳12 V的汽车电池，添加一个电池将需要重新计算所需的伺服电机尺寸。此外，我不确定如何将伺服电动机的12 V电压转换为5 V电压。 PS电动机的失速电流如何？电源是否应该能够（同时）提供所有供电的电动机的堵转电流或仅提供工作电流？伺服电机失速时（如果？），是否应使用保险丝处理？我应该使用保险丝还是断路器？他们会制作5 V保险丝吗？如果是这样，我在哪里可以买到？ 最好是18650机壳的较大版本。
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车轮与连续轨道（胎面踏步）
我正在使用一些便宜的Vex Robotics油箱踏板制造一个小型机器人。但是，我选择油箱胎面的选择几乎纯粹是基于它们看起来比车轮更有趣的事实。我实际上不知道与车轮相比，它们是否真的有很多优点或缺点。 车轮和连续履带的优缺点是什么？
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计算麦克纳姆轮的效率
我是FIRST机器人小组的成员，我们正在考虑将Mecanum轮用于我们的机器人。 与常规相比，使用麦克纳姆轮有哪些优缺点？从Google的角度看，Mecanum轮似乎提供了更多的机动性，但牵引力却不足。还有其他优点或缺点吗？ 与普通车轮相比，Mecanum车轮的效率降低还是更高？如果是这样，是否有一种量化方法来确定多少？ 我是否可以使用方程式来计算效率（或效率低下）和/或向前，向侧面或以任意角度移动的速度？ 带有麦克纳姆轮的机器人的图片：
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何时在机器人技术中使用FPGA？
FPGA有很多I / O点之类的优点，但您又需要使用触发器在非常低的水平上思考问题，并在事情还不成熟的领域率先使用-例如，在此处查看有关开发工具的问题FPGA-这是我目前的理解！现在，FPGA已被用于在此处的机器人手中创造出色的灵活性。现在有人在推销FPGA来实现快速原型设计和“前瞻性”设计，例如此处，我还不完全了解它们：如果您不需要很多IO点来处理诸如传感器之类的东西，那么为什么要为机器人选择FPGA？所以 什么时候应该为机器人技术项目选择FPGA？
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如何使用慢速（30Hz）系统控制快速（200Hz）实时系统？
我们目前正在设计一种移动机器人+安装有多个受控自由度和传感器的手臂。 我正在考虑将架构分为两个部分： 一组实时控制器（运行Xenomai之类的RTOS的Raspeberry Pis或裸机微控制器）来控制机械臂电机和编码器。让我们称这些机器为RTx，x = 1,2,3…取决于微控制器的数量。该控制环路将以200Hz运行。 功能强大的香草linux机器，运行ROS来计算SLAM，mocap和执行高级逻辑（确定机器人的任务并计算电动机的所需位置和速度）。该控制环路将以30Hz运行。 我知道我的框架需要可扩展，以容纳更多的电机，更多的传感器，更多的PC（例如，用于外部Mocap）。 我的主要问题是决定如何使不同的RTx与PC1通信。我看过与机器人体系结构（例如HRP2）有关的论文，大多数情况下它们描述了高层控制体系结构，但是我还没有找到有关如何使高层与高层进行可扩展通信的信息。我错过了什么？ 为了连接快速RT机器以确保通过PC1进行电机控制，我考虑了TCP / IP，CAN和UART： TCP / IP：不确定，但易于部署。非确定性是一个现实问题吗（因为无论如何它只会在30Hz的低速下使用）？ CAN：速度慢，非常可靠，以汽车为目标（已经看到有一些示例将CAN与机器人配合使用，但看起来很奇怪） UART：如果我只有一台用于电机控制的RT机器，我会考虑使用UART，但是我猜想该端口不能很好地与许多RTx配合使用。由于TCP / IP的不确定性，TCP / IP真的不可行吗？它是如此易于使用... 目前，没有任何解决方案对我来说真的很明显。而且由于找不到使用可靠且可扩展的特定解决方案的严肃的机器人示例，因此我没有做出选择的信心。 有没有人对此观点或文献有明确的看法？机器人上是否使用典型或主流的通信解决方案？
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阿克曼转向与标准双/三轮车在运动学方面的区别？
我收到以下作业问题： 在运动学方面，采用Ackermann转向的机器人与标准自行车或三轮车之间的一般区别是什么？ 但是，我看不出应该有什么区别，因为可以将类似汽车的机器人（具有2个固定后轮和2个相关的可调节前轮）看作是类似于三轮车的机器人（在机器人中只有一个可调节前轮）中间）。 然后，如果让两个后轮之间的距离接近零，那么您将得到自行车。 因此，我看不出这三个移动机器人之间有什么区别。我有什么想念的吗？
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为水下滑翔机选择合适的尺寸
我正在寻找潜在的建造水下滑翔机的工具，这是一种潜艇，速度很慢，但可以在极低的功率下运行。但是，为了使它有效地工作，我发现了一些消息暗示这些组件的尺寸，尤其是机翼，对于其成功至关重要。 但是，我发现有关这些尺寸应该是什么的信息非常稀疏！如果涉及到这一点，我很乐意尝试一下，但是为节省一些工作，有人能掌握关于关键尺寸应该是什么的信息吗？
12 design  underwater  auv 
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对于移动机器人定向和非机器人对象的相对方向，什么是人类友好术语？
在机器人程序设计中，方向主要是根据x，y和z坐标从某个中心位置给出的。但是，如果有很多位置可供选择（例如{23、34、45}，{34、23、45}，{34、32、45}，则x，y，z坐标不便于人类快速理解，{23，43，45}并不是特别友善，并且极易出现人为错误。然而，更常见的英语方向描述符常常过于罗word或太不精确，以至于无法快速选择（例如，“机器人1的右前肩上的前置摄像头”太罗y了；但是“前” /“前向”太不精确了-是摄像头位于前缘还是指向前方？） 在海军和航空领域，通常将车辆位置称为前，后（或船尾），左舷和右舷。而相对于车辆的运动方向通常是参考表盘给出的（例如，前叉的前方将是“ 12”，船尾的后方将是“ 6”，而右舷和右舷端口左侧分别是“ at 3”和“ at 9”）。这种语言支持快速的人际交流，比诸如“前”和“向前”之类的术语更为精确。移动机器人中是否有等同的术语？
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将四旋翼引向目标
我正在研究四旋翼。我知道它的位置- ，在那里我想去-目标位置b，并从我计算矢量c ^ -将带我去我的目标的单位向量：一个aabbbCcc c = b - a c = normalize(c) 由于四旋翼飞机可以在没有旋转的情况下向任何方向移动，所以我试图做的是 通过机器人偏航角旋转Ccc 将其分为分量X ，ÿx,yx, y 将它们作为侧倾角和俯仰角传递给机器人。 问题在于，如果偏航角为0°±5，则此方法有效，但如果偏航角接近+90或-90，则它将失败并转向错误的方向。我的问题是我在这里缺少明显的东西吗？
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